自动控制的基本概念.pptxVIP

第一章 概述;§1-1 自动控制的基本概念; ;二、有关自动控制的常用术语 1、被控对象：是指被控制去完成某项工作的的技术对象或仪器设备。如：炉子、发动机等 2、控制装置：是指被控对象以外的为完成控制任务的机构总称。如：开关、电阻丝、电源、发动机的各种控制器等。 3、被控参数：表征被控对象工作状态而又被控制的物理量或状态参数，称为被控参数或被控量。如：炉子的温度、发动机的转速、工作温度（涡轮前燃气总温）等。 4、可控变量：能影响和改变被控参数，对其实现控制，使之按给定的规律来变化的物理量，称为可控变量，也称调节中介，如：电流强度、发动机供油量、螺旋桨桨叶角、尾喷口面积等。 ;5、干扰：作用在控制装置和被控对象上，能引起被控参数发生变化的外部作用，称为干扰。如：炉门的开启次数、环境温度的变化、电源电压的波动、引起发动机工作参数发生变化的大气条件（高度、压力、温度）等。 6、给定值（希望值）：在控制系统中，要求被控参数所达到的规定数值，叫给定值。炉子所达到的温度、发动机的给定转速等。 7、控制作用量：能改变给定值大小的作用量，称为控制作用量。如：发动机油门杆位置等。 8、调准和调准机构：改变控制作用量的过程，称为调准。改变控制作用量的机构称为调准机构。;三、自动控制系统的控制方式 ;;1、开环控制 开环控制：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程 ;开环控制特点 结构简单，成本低廉，工作稳定 没有自动修正能力，抗干扰能力差 对元件的精度要求高。;2、闭环控制 闭环控制：控制装置与被控对象之间既有顺向作用又有反向联系的控制过程。 ;; 闭环控制特点 具有自动修正被控参数偏离的能力，可以修正外界干扰引起的误差，对元件的精度要求较低 系统工作的稳定性差 结构也比开环控制较复杂。 ;3、复合控制 复合控制：在闭环控制的基础上用开环通路提供一个附加的输入作用，以提高系统的控制精度和动态性能。;;五、控制系统的性能 稳定状态（静态） 过渡状态（动态） （一）控制系统的静???特性 1、稳定状态：指控制过程开始前或结束后，系统相对地处于静止的状态 2、静态特性：在稳定状态下，被控参数的稳定值与给定值之间的差值。 静态误差、无差系统、有差系统 ;;3、引起误差的因素 （1）控制系统本身的结构型式 （2）干摩擦力 （3）间隙;;;（二）控制系统的动态特性 1、过渡状态 过渡状态（动态）：系统的平衡受到干扰破坏后，系统开始工作，处于显著的变动状态。 2、动态过程 动态过程：控制系统从初始稳定状态受到破坏，经过控制作用，又恢复到新的稳定状态的过程。 3、动态特性 动态特性：动态过程中，被控参数随时间的变化关系。 ;4、动态特性研究的主要内容 （1）稳定性 ①系统是非同期稳定的，如曲线1所示，曲线是单调收敛的，这是最理想的一种情况。 ②系统是振荡稳定的，如曲线2所示，曲线是振荡收敛的。 ③系统是非同期扩散的，如曲线3所示，曲线是单调发散的。 ④系统是振荡扩散的，如曲线4所示，曲线是振荡发散的。 ⑤系统是临界非同期不稳定的，如曲线5所示，曲线为一水平线，属于随遇平衡形式。 ⑥系统是自振的，如曲线6所示，曲线是等幅振荡的。;;（2）控制系统的动态品质 在单位阶跃作用下，衡量系统控制过渡过程的主要指标是： 超调量σ（2~3％） ; （2）控制时间td 误差范围5％，2％， 稳定时间：小于2~3s ; （3）振荡次数 ;;开环控制特点 结构简单，成本低廉，工作稳定 没有自动修正能力，抗干扰能力差 对元件的精度要求高。; 闭环控制特点 具有自动修正被控参数偏离的能力，可以修正外界干扰引起的误差，对元件的精度要求较低 系统工作的稳定性差 结构也比开环控制较复杂。 ;五、控制系统的性能 稳定状态（静态） 过渡状态（动态） （一）控制系统的静态特性 1、稳定状态：指控制过程开始前或结束后，系统相对地处于静止的状态 2、静态特性：在稳定状态下，被控参数的稳定值与给定值之间的差值。 静态误差、无差系统、有差系统 ;（二）控制系统的动态特性 1、过渡状态 过渡状态（动态）：系统的平衡受到干扰破坏后，系统开始工作，处于显著的变动状态。 2、动态过程 动态过程：控制系统从初始稳定状态受到破坏，经过控制作用，又恢复到新的稳定状态的过程。 3、动态特性 动态特性：动态过程中，被控参数随时间的变化关系。 ;（2）控制系统的动态品质 在单位阶跃作用下，衡量系统控制过渡过