Matlab与adams联合仿真+仿真结果动画的保存与后处理.docxVIP

可编辑 可编辑 可编辑 可编辑 Matlab与adams联合仿真实例 本实例以matlab为外部控制程序，使用PID算法控制偏心杆的摆动，使偏心杆平衡到指定 位置。 1.在adams/view 中建立偏心杆模型 图1偏心杆模型 1）新建模型 如图所示，将 Units设置为MMKS。设置自己的 Working Directory ，这里设置为 C:\adams\exercise 。点击 0K 按钮。 图2 图2新建模型对话框 2）创建连杆 设置连杆参数为 Le ngth=400,Width=20,Depth=20, 创建如图所示的连杆。 Geoflieiiy Link[Mm Geoflieiiy Link [Mm Part iO 址El 两 Wdih 20 P Dvptfi ■2.0cm. 9\ 图3创建连杆 3）创建转动幅 在连杆质心MARKER点处创建转动幅，旋转副的参数设置为 〔Location和Normal To grid将连杆与大地相连。 图4 图4创建转动幅 创建球体 球体选项设置为 Add to part ，半径设置为20 ,单击连杆右侧 Marker点，将球体 添加到连杆上 | Add I n Part图5 | Add I n Part 图5创建球体 创建单分量力矩 单击 ForcesCreate a Torque(Single Component)Applied Forces，设置为 Space Fixed ，Normal to Grid ，将 Characteristic 设置为 Constant ，勾选 Torque 并输入0，单击连杆，再点击连杆左侧的 Marker点，在连杆上创建一个单分量力 矩。 Rui-trmg Diractic! (Reset on GnundJ Chars^temlieLjiis:sr:xFOR Chars^temlie Ljiis:sr: xFOR 图6 图6创建单分量力矩 创建状态变量 S卩鋼缶C耳 空過r匕R □ala Elemsnts 图7新建状态变量Torque 图7新建状态变量 点击图上所示得按钮，弹出创建状态变量对话框，创建输入状态变量Name 修改为.MODEL_1.Torque 。图8新建输入状态变量Torque再分别创建状态变量 点击图上所示得按钮，弹出创建状态变量对话框，创建输入状态变量 Name 修改为.MODEL_1.Torque 。 图8新建输入状态变量Torque 为An gel ， Velocity 为An gel对时间求导，不需要变量 Velocity，这里设置 Velocity是为 了展示多个变量的创建) 。设置 An gel 的函数 AZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI ， 7 Create State Variable …S3「编辑Name |.MaDEL_1. AngelDefinition Run-Time Exprssion ▼- )= ARKER_3,MARKER_4ri8O./PI _J17 Guess for F(t=0)二 | QsWci# 1 上? 11 Create State VariableVelocity 的函数为 WZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI 。( MARKER_3 为连杆上的点， MARKER_4 为地面上固定的点)AZ(MARKER_i,MARKER_j)表示 MARKER 7 Create State Variable … S3 「编辑 Name |.MaDEL_1. Angel Definition Run-Time Exprssion ▼ - )= ARKER_3,MARKER_4ri8O./PI _J 17 Guess for F(t=0)二 | Q sW ci# 1 上? 1 1 Create State Variable 图9新建输出状态变量 Angel、Velocity 将输入状态变量Torque与模型关联 双击单分量力矩图标，弹出 Modify Torque 对话框，修改Function 为 VARVAL(.MODEL_1.T orque)，VARVAL 是用于返回 Torque 的值。 图10将输入状态变量Torque与模型关联 指定输入输出变量 点击匕，右键单击 Variable Name 右边的文本框，如图所示选择 Torque。 Bodies Ccrjnectcis | Bodies Ccrjnectcis | kklionG | Fcf-ces Element-s Deign Expki日L叩 | Plugins Mazhinrery | BrniKilaLicn Rmults | 图11指定输入变量 Plan Irait LJan