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机器人外部自动启动配置方法 ? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人 通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入里，选定程序， 把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下， PLC—上电就要给机器人发出 $move_enable（要一直给）信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC当PLC接到这个信号后要把 $drivers_ on 断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。 ? 通过程序号 （不校验奇偶 ）来选定程序的外部启动机器人。 需要配置的信号： PRNO_FBIT表示位字节的第一位。例如，用 $IN[11]---$IN[17]来映射给变量 PGNO这时PRNO_FBr为11,意思是PRNO_FBI■是这个区域的第 一位。 PGNO_LENGT：H表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH7，变量 PGNO最大值为 127. PGNO_PARIT：程序号奇偶位校验，没有特别要