自动控制原理-第三章-时域分析法ppt幻灯片.pptVIP

第三章 时域分析法 ;主要内容;3.1 时域分析基础;;3. 典型时间响应：初状态为零的系统，在典型输入作用下的输出，称为典型时间响应。 单位阶跃响应 系统在单位阶跃输入[r(t)=1(t)]作用下的响应，常用h(t)表示。;单位斜坡响应;单位脉冲响应;定义：系统在单位脉冲输入 r(t)=δ(t) 作用下的响应，常用k(t)表示。;三种响应之间的关系;4. 阶跃响应的动态性能指标;1.峰值时间tp：指h(t)曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间。 2.超调量?％：指h(t)中对稳态值的最大超出量与稳态值之比。 3.调节时间ts：指响应曲线中，h(t)进入稳态值附近?5%h(?)或?2%h(?)误差带，而不再超出的最小时间。 4.上升时间tr：响应曲线从0开始第一次到达稳态值所经历的时间。 5. 振荡次数，振荡周期，衰减率 ………;3－2 一、二阶系统分析与计算;传递函数：;初始斜率：;性能指标;例3-1;二、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应;二阶系统的传递函数;二阶系统的特征方程为：;2002-09-23 ;2002-09-23 ;2002-09-23 ;二阶系统单位阶跃响应;过阻尼系统分析;与一阶系统阶跃响应的比较;2002-09-23 ;2.欠阻尼