《线性动态系统理论与设计》课程案例化教学改革与实践精析.doc

第 PAGE 页 《线性动态系统理论与设计》课程案例化教学改革与实践 　　一、引言 　　线性动态系统理论与设计是电气工程、控制科学与工程等学科专业基础课程，包括清华大学、浙江大学、斯坦福大学、麻省理工学院等国内外重点大学均开设了类似课程。该课程研究对象是各种实际系统抽象出来、形式上具有统一性具有线性属性一类动态系统，借助线性代数与矩阵剖析方法，进行系统剖析与控制器设计方法训练，培养学生对系统进行数学建模、剖析与推理能力，使学生具备利用数学工具对控制系统进行理论描述、系统剖析与控制器设计综合能力[1-3]。 　　该课程作为控制科学与工程、电气工程等学科硕士研究生核心课程之一，以往教学过程主要注重基础理论与基本方法讲授，作为剖析工具数学在教学过程中所占比例较大。随着研究生教育规模扩大，根据地方普通高校研究生现状，需要在讲授基础理论与基本方法基础上，突出相关理论、方法工程应用背景[4]。 　　二、教学案例设计 　　根据线性动态系统理论与设计课程特点及在学科中基础性，教学案例需要在教学过程中结合学生基础知识及课程基本理论、方法进行选择与设计。根据多年教学实践，本课程选择典型直线二级倒立摆作为教学案例。直线二级倒立摆作为典型机电一体化抽象模型，是人形机器人等实际系统物理模型。该系统是一个非线性自然不稳定系统，通过该系统可更直观地展现动态系统稳定性、能控性以及系统状态收敛速度等抽象概念[3]。由于该系统典型性，已有大量文献资料可供参考，便于在Matlab/Simulink仿真环境中剖析、验证，结合实验室原有物理实验装置，可对线性动态系统剖析、综合进行实际实验验证[5]。 　　（一）直线二级倒立摆物理模型 　　直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，小车可以沿导轨水平运动，从而保持倒立摆系统平衡与稳定，系统组成如图1所示。为简化系统，在建模时忽略了空气阻力与各种摩擦，并认为摆杆为刚体。 　　其中，M为小车质量，m1为摆杆1质量，m2为摆杆2质量，m3为质量块质量，l1为摆杆1中心到转动中心距离，l2为摆杆2中心到转动中心距离，θ1为摆杆1与竖直方向夹角，θ2摆杆2与竖直方向夹角，F为作用在系统上外力。 　　三、案例化教学方式实践 　　结合实例在建立系统状态空间模型后，可基于该系统模型对系统能控性、能观测性等进行剖析，在课程内容运动剖析、能控性、能观测性以及稳定性剖析相关基本理论与方法时，结合该系统进行讲解，使抽象、数学化理论方法具有明确物理含义，便于学生理解与掌握相关原理、方法。 　　1.系统开环仿真。结合该案例，要求学生利用Matlab/Simulink仿真环境建立系统模型，并进行相关算例编程计算、系统剖析。系统Matlab/Simulink模型如图2所示。 　　其中“State-Space”模块为直线两级倒立摆状态方程，双击模块可打开模型进行参数设定。 　　建立好系统仿真模型后，对系统进行开环仿真，仿真结果如图3所示。从仿真结果可以看出，系统发散，为使系统稳定，需要对其添加控制器。 　　2.控制器设计与仿真。为使系统稳定，需要针对该系统设计闭环控制器，采取状态反馈形式进行控制器设计，控制率采用线性二次型最优控制（LQR）方法，仿真模型如图4所示。根据LQR控制方法原理，可计算出控制器状态反馈矩阵参数为K=[1 73.818 -83.941 2.0162 4.2791 -13.036]，仿真结果如图5所示。 　　由图5可见，系统虽然可以稳定，但系统稳定时间过长，根据LQR基本原理，可知要增加系统响应速度，需增加权重Q值。 　　设Q11=300，Q22=500，Q33=500，对应LQR控制器参数为K=[17.321 110.87 -197.57 18.468 2.7061 -32.142]，仿真结果如图6所示。 　　由图6可以看出，系统可以很好稳定，在给定倒立摆干扰后，系统在2.5秒内可以恢复到平衡点附近。通过对参数重新设置，观察仿真结果，进而加深对相应控制方法理解与掌握。 　　3.实时实验验证。根据上述仿真结果，选取具有较好响应控制器参数进行实时控制实验，对比验证控制方法在实际系统上控制效果，由于实际系统存在干扰信号、检测信号噪声、机械摩擦等实际情况，一般而言，实物系统上控制效果与仿真结果会有一定差异。 　　实物实验验证在实验室直线二级倒立摆平台上进行，控制算法仍可基于Matlab/Simulink进行。实时控制系统如图7所示。 　　四、结论 　　案例化教学方式实施，除了教学案例引入、课程教学组织变化，学生深度参与对于教学效果更为重要，在教学过程中要求学生在仿真环境中自行建立系统模型，对系统性质进行剖析，在此基础上，尝试设计控制器，可覆盖课程大部分内容，通过案例将各知识