机械工程控制基础(第5章系统的稳定性)..docx

中原工学院 机电学院 中原工学院 机电学院 中原工学院 机电学院 中原工学院 机电学院 中原工学院 机电学院 中原工学院 机电学院 机械工程控制基础（第5章系统的稳定性）. 第五章系统的稳定性 系统首要条件:系统稳定。分析系统稳定性是经典控制理论的重要组 成部分，经典控制理论对于判定一个定常线性系统是否稳定提供丫多 种方法。 ?重介绍几种定常线性系统的稳定性判据及其使用，以及提高系统稳 定性的方法. h介绍线性系统稳定性的初步概念. 2?介绍 3th稳定判据； 3.阐述Nyquist稳定判据，即如何通过系统的开环频率特性的Nyquist 图来判断相应的闭环系统的稳定性° 4介绍Bode判据，进而讨论系统相对稳定性的问题。 XXMXXX XXMXXX PadbtiaJI.Jp PadbtiaJI.Jp 中原工学院 机电学院 5.1系统稳定性的初步概念 5.1.1系统不稳定现象的发生 如图5丄1所示的液压位置随动系统，从油源来的压力为代的压力 油，经伺服阀和两条软管以流量 进入或流出油缸，阀芯相对于阀体获得输入位移 后，活塞输出 位移，此输出再经活塞与阀体的刚性联系，即经反馈联系B反馈到阀 体上，从而改变了阀芯与阀体的相对位移量，这样就组成一个闭环 系统，它保证活塞跟随阀芯的运动而运动。 中原工学院 机电学院 中原工学院 机电学院 PadbtiaJI.Jp