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六、自适应舵与航迹舵 2. 自适应自动舵能适应船舶运动特性和海况 的变化,自动地确定各项系数,从而可以进行 最佳控制,减少操舵次数,减小舵角等,弥补了 一般自动舵存在的不足; 3. 自适应舵的组成及其作用 1)一般自动舵:含有自动舵控制器、舵机和 反馈装置等一般自动舵的部件和功能; 六、自适应舵与航迹舵 2)数学模型:在一般自动舵加上微机控制; 3)辨识装置:船舶运动特性的模型是随着 载重量、吃水差、船速和海况等而变化,在有 变化时必须建立新的数学模型。检测出模型的 变化并形成新模型的过程称为辨识。此辨识在 船舶离港用手动操舵和自动舵时就已开始识别, 并不断更新; 4)卡尔曼滤波器:有效地滤除罗经输出信号 中所包含的不规则噪声成分,并估算出船在某一 舵角下何时开始转向。及转舵时的船舶偏航角; 六、自适应舵与航迹舵 5)最佳控制器:将卡尔曼滤波器检出的 偏航角加到最佳控制器,经处理后,产生使船舶 回到原航向的舵角指令。因此,偏航角、偏航角 速度和上述性能指标可以在有些自适应舵上自动 确定,而不需要像一般自动舵那样凭经验进行 人工手动设定; 6)增益调节器:当海况恶劣、波浪等噪声 增大时,噪声对船舶转向的影响也随之增大,会 导致卡尔曼滤波检测的精度下降。为了减少这种 影响并改善操作性能,设置增益调节器来调整 增益参数。通过软件可自动选择节能方式和保向 方式。当海况恶劣到一定程度、操纵性能变差 时,可自动转到保向方式上运行。 六、自适应舵与航迹舵 除了上述组成,还有报警、电源和舵轮等其他 部分。 自适应舵的操作步骤基本雷同,参考书(P119) 二)航迹舵 1. 航迹舵是最近几年兴起并趋于发展完善的一 种全自动驾驶仪。此组件以自动舵为基础,以微机 为核心,通过初始人工输入航路数据、位置偏移量 及硬件部分连接计程仪、陀螺罗经、定位仪,由上 述输入的信号及数据通过微机软件进行计算、分析 与处理, 六、自适应舵与航迹舵 然后给出一个指标航向到自动舵组件中去 执行,使船能够沿着计划航行,并能在预定的 转向点转向,从而达到无人驾驶。 2. 基本工作原理: 1)计划航向的确定:恒向线航法和大圆航 法(在某一段时间内是不变的计划航向); 2)实时定位的获取:一般由船舶定位仪获得。GPS定位仪连续性好,精度高; 六、自适应舵与航迹舵 3)航迹带宽度的设置:采用实时船位连续不 断地去修正或改变航向并保持在计划航向上是极 其困难的,所以实际操作中需根据海况等因素, 设定一个允许的计划航线附近一定距离范围内的 位置偏移量与这个偏移量的极限值。 3. 使用注意事项 1)船位数据的获得与处理航迹保持原理、自 动转向原理,使用航迹舵应注意的事项。航迹舵 是自动舵中的一种,因此,在规定不能使用自动 舵的场合,同样不要使用航迹舵; 六、自适应舵与航迹舵 2)在进行避让操船时,应终止使用航迹舵。 当定位传感器长期无船位时,航迹舵应批示提醒 驾驶员转到其他的操舵方式; 3)在利用航迹舵自动转向时,驾驶员必须对 周围的海域、船位与所采用的航迹带宽度、对转 向前后的海面状况均了解清楚。航迹带宽度应根 据航行区域与海况确定。当在自动校正风流压影 响及航向修正量过大(例如大于10度)时,应同 时发出报警指示。 三)单手柄控制(操作)系统:安装了 主机、舵机和侧推器联合控制装置后在主驾驶台 里可由一个单手控制柄完成所有操作的系统。 一)自适应舵 1. 一般自动操舵仪上各调节旋纽是根据船舶载 重量、吃水及当时风浪等海况凭船员的经验而用手动 方式进行修正的。α=-(k2ф+ k2 dф/dt+ k3∫фdt) 其中比例和微分系数必须用经验来确定其调节量,因 而,也就直接影响舵角的精确度,同时,往往使得操 舵次数较多,增加了阻力。其次,转舵后船舶阻力增 大,因而加大了主机负荷,导致主机转速下降,为防 止转速下降,调速器将开始工作,即增加了燃油消耗 量; 六、自适应舵与航迹舵
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