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机器人传感器 距离(位置)检测方法 机器人传感器 移动机器人 机器人传感器 距离(位置)检测方法 3. 红外传感器 D=f(L/x) L=发射器和接收器的距离 x＝接受波的偏移距离 f（）是函数。 由此可见，D是由1/x决定的，所以用这个测量法可以测得距离非常近的物体，目前最精确可以到1um的分辨率。但是由于D同时也是L的函数，要增加测量距离就必须增大L值。所以不能探测远距离物体。 机器人传感器 距离(位置)检测方法 3. 红外传感器 如果将红外传感器和超声波传感器同时应用于机器人，就能提供全范围的探测范围了，超声波传感器的盲区正好可以由红外传感器来弥补。 机器人传感器 距离(位置)检测方法 4. 多普勒效应传感器 主要用于探测移动物体的速度。目前战斗机上用的雷达就是基于这个原理的。主要用于躲避快速移动障埃物。 机器人传感器 距离(位置)检测方法 多普勒原理（Doppler)：假设发射器以频率ft发射波，接收器以频率fr接受波，发射器和接收器之间的相对速度为v。如果发射器在移动，则 fr=ft/(1+v/c) 如果接收器在移动，则 fr=ft(1+v/c) 通过计算多普勒频移来得到相对速度v。 f=ft-fr=2*ft*v*cosA/c f=多普勒频移 A＝发射波和运动角度差 目前还没有适合小型移动机器人的传感器出现。 机器人传感器 计算机视觉的应用 零件识别与定位 （工业生产线） 产品检验 （纺织工业棉花质量检验） 移动机器人导航（星球机器人） 遥感图像分析（植被分析） 医学图像分析（骨骼定位） 安全鉴别、监视与跟踪（门禁系统） 国防系统（目标自动识别ATR与目标跟踪） 其它（动画、体育、考古） 机器人传感器 Sojourner 火星车前部图，中部的两个小突出是两个黑白CCD摄像机 机器人传感器 机器人传感器 Rocky 7 火星机器人 机器人传感器 机器人传感器 Rocky7视觉系统获取的立体图象对 (a) 深度图象 (b)障碍物探测示意图 Rocky7 视觉系统对场景的深度恢复 机器人传感器 FIDO漫游车，用于火星探测的地面实验，将于2003年和2005年发射，该计划已于1999年4月启动 机器人传感器 月球探测实验车Nomad漫游者 机器人传感器 Nomad Video 机器人传感器 昆虫机器人 足球机器人 足球机器人 机器人传感器 日本Honda仿人机器人 机器人传感器 具有立体视觉的机器人 机器人传感器 人头部跟踪演示 机器人传感器 MIT Media Lab ，与虚拟生物交互演示 机器人传感器 基于恢复图象序列的五角大楼三维重建 机器人传感器 基于图象序列的三维人脸恢复 机器人传感器 工业机器人作业中的传感器 工业机器人的制造厂家能提供多种多样的传感器，以适应用户的需求。例如多维力传感器、弧焊用弧跟踪传感器、视觉传感器等。 相应的信息处理装置和接口，与工业机器人控制系统联接之后，可以用对应的语言命令很方便地使用。 各种通用的传感器也能与工业机器人控制系统联接，编制对应的检测程序，就能用于测量。 工业机器人技术向智能化发展，传感器及其应用是一个重要方面。当工业机器人具有了触觉、视觉等感官功能，就能有效地认知和把握外界状况，实施对应的动作或对策。 传感器的检测精度、可靠性以及软硬件接口的功能均会影响工业机器人的作业质量，因此正确地选择和使用传感器是非常重要的。 机器人传感器 工业机器人作业中的传感器 接触传感器 用开关并且通过其电接点的动作信号实现检测功能的装置通常称为接触传感器。 在工业机器人应用工程中，可以用微动开关、导电橡胶或触针等作为一种触觉传感器，装在工业机器人末端的某个部位或附加的工具旁边，用来检测是否接触到加工对象。 这种传感器价格便宜、联接方便，实用可靠，在码垛或上下料等搬运作业中常用这种传感器。 机器人传感器 工业机器人作业中的传感器 接触传感器应用实例 能实现抓取和释放工件过程的检测 还可确定有无工件 机器人传感器 能力风暴的传感器及处理电路 传感器是将力或温度、距离等各种工业量改变为电信号输出的元件。能力风暴上用了以下几种传感器： 1. 红外传感器 2. 光敏传感器 3. 碰撞传感器 4. 光电编码器 5. 声音传感器 “能力风暴”机器人的传感器 “能力风暴”机器人的传感器 机器人传感器