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机器人控制系统 2. 定时器延时法 各种单片机都有数量不等的片载定时器/计数器。加载某个定时器，当定时器溢出时就会产生中断信号，中止主程序的执行，转而执行中断服务程序，这样可以产生硬件延时的效果。如将电机换相子程序放在定时器中断服务程序之中，则定时器每中断一次，电机就换相一次，从而实现对电机的速度控制。 方向控制:改变通电顺序即可,如单三拍A→B→C为正转,C→B→A为反转 机器人控制系统 PCx=1导通，对应绕组通电 PCx=0截止，对应绕组断电 （与前面表中所述相同） 有光隔的步进电机控制电路 机器人控制系统 无刷电机的控制 无刷电机的结构 (a) 结构示意图 (b) 定转子实际结构 机器人控制系统 内部控制结构 机器人控制系统 传感器：H1=1 H2=0 H3=1 导通相：B 机器人控制系统 传感器：H1=1 H2=0 H3=0 导通相：B 机器人控制系统 传感器：H1=1 H2=1 H3=0 导通相：C 机器人控制系统 传感器：H1=0 H2=1 H3=0 导通相：C 机器人控制系统 传感器：H1=0 H2=0 H3=1 导通相：A 机器人控制系统 传感器：H1=1 H2=0 H3=1 导通相：B 机器人控制系统 §2传感器信号的接入 1、开关量、数字量传感器的接入 很多传感器输出为开关量和数字量，需要专门的接口电路接入控制器。目前主要用光电隔离技术。 三极管 光电隔离的器件是光电三极管， 也称为光电耦合器 4N33光电耦合器 机器人控制系统 2、模拟量传感器的接入 下图为模拟量传感器接入的框图 传感器 信号处理 放大电路 采样保 持电路 A/D转换 电路 中心控 制器 接口电路 机器人控制系统 1、开关量输出 采用光电隔离技术输出，输出形式有：三极管、可控硅、固态继电器、继电器、大功率场效应管。 §3控制信号的输出 机器人控制系统 光电 隔离器 为高时继电器闭合 继电器 线圈 保护 二极管 电磁式继电器的工作原理和应用电路如图所示。 驱动电流一般为100mA左右，直流电压5V、9V、12V、24V等 选用时应考虑： 1、额定工作电压、电流 2、接点负荷 3、接点的数量与种类动断或动开） 4、体积、封装、工作 环境、延迟时间等 继电器输出 机器人控制系统 光电 隔离器 闭合时 负载工作 三极管 保护 二极管 固态继电器的工作原理:当SW闭合时,光电隔离导通,三极管导通负载接通. 固态继电器输出:工作原理 机器人控制系统 步进电机绕组C 保护 二极管 直流SSR主要用于直流负载的场合 输出工作电压30--180V（5V开始工作） SSR控制步进电机（上图）。PCx=1时导通，对应绕组通电。 一个固态继电器应用的例子. 机器人控制系统 场效应管开关 步进电机绕组A 光电 隔离器 保护 二极管 浪涌电压保护电路，保护场效应管 大功率场效应管输出 场效应管型号为IRF640，PCx为1时对应绕组导通，为0时对应绕组关闭。三个绕组按规律交替导通，步进电机才会旋转。 机器人控制系统 第三讲 机器人控制系统的设计、制作、调试 §1、机器人控制系统的设计 1、控制系统的设计步骤 A、了解控制系统的任务和要求，确定控制系统应具有的功能。 B、收集资料、了解掌握相关技术和知识。 C、总体方案设计 D、硬件选型及相关电路的设计 E、操作系统的选择及控制软见的设计 F、系统仿真 机器人控制系统 2、总体方案设计 根据机器人对控制系统的要求，设计控制系统的总体结构。 设计总体结构应多总方案进行比较，在满足使用要求的条件下，要考虑技术上的可行性、系统结构的复杂性、操作维修的方便性、及经济性。选择一个最优方案。 提供系统的总体框图。 机器人控制系统 下图是一个机器人控制系统的总体方案 机器人控制系统 3、硬件选型及相关电路的设计 根据总体方案对每一框的硬件结构进行设计．如果市场有现成的结构模块，且结构功能均满足使用要求、经济性较好的条件下，尽量购买现成的结构模块。 购买现成的结构模块有下面的优点： A、利用成熟的技术、保正系统的可靠性 B、缩短系统的研发周期。 C、系统维护方便，有现成的产品替换。 机器人控制系统 选型 对于确定要购买的硬件模块要根据系的要求进行选型。 选型应遵循下面的原则 1、满足使用要求 2、使用维护方便 3、经济性好 机器人控制系统 硬件电路的设计要注意下面几点： 1、电路原理正确 2、电路结构力求简单 3、尽量采用功能强大集成度高的芯片和器件 4、元器件尽量采用本地区能够买到的产品 机器人控制系统 硬件电路设计过程 1、了解硬件电路的功能和作用 2、选择电路方案、选择主要的原器件 3、