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第4章控制算法模拟调节器离散化方法 第4章控制算法模拟调节器离散化方法 差分方程 离散后的控制器脉冲传递函数 令 第4章控制算法模拟调节器离散化方法 则D(z)与模拟调节器GC(s)具有相同的形式。 ——可认为从s平面到z平面的映射函数为 考察该映射对稳定性的影响。 第4章控制算法模拟调节器离散化方法 令z=σ+jω，带入 也就是 S平面稳定的极点，映射到Z平面?在单位圆内。 双线性变换是稳定的。 第4章控制算法模拟调节器离散化方法 对于任何一个已经设计好的模拟调节器Gc(S)，我们可以使用后向差分法、或双线性变换法，将模拟调节器GcSe）转换为Z变换域的脉冲传递函数D（Z） 有了D（Z），就可以得到调节器的差分方程——就可以用计算机程序来实现。 第4章控制算法模拟调节器离散化方法 还有一些离散化方法： 脉冲响应不变法 阶跃响应不变法 零极点匹配映射法 教材上没有介绍，需要时，自己找相关资料，我们就不讨论了。 第4章控制算法模拟调节器离散化方法 4.2 数字PID控制器的设计 PID控制规律 PID控制规律的离散化 PID控制规律的脉冲传递函数 数字PID控制器 第4章控制算法模拟调节器离散化方法 4.2.1 PID 控制 （1） 模拟PID控制 调节器 被控对象 r(t) y(t) e(t) u(t) -