第2章计算机控制系统数学描述.ppt

第2章　计算机控制系统的数学描述;2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类;2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类;2.2　信号的采样与保持;2.2.1　信号的分类;图2-4　连续时间信号与离散时间信号;1.采样器2.实际采样信号3.理想采样信号4.采样信号的物理意义;1、采样器;1、采样器;2、实际采样信号（p23）;3、理想采样信号;3、理想采样信号;4、采样信号的物理意义;1、采样定理： 如果连续信号具有有限频谱，其最高频率为 ，则对进行周期采样且采样角频率为 时，若 ≥ 2 连续信号可以由采样信号唯一确定，亦即采样信号可以不失真地复现或恢复原信号.;2.2信号采样与保持 2.2.3采样定理;2.2信号采样与保持 2.2.3采样定理;1.保持器2.保持器的阶3.零阶保持器4.零阶保持器的数学模型5.零阶保持器的工程实现;1.保持器;2.保持器的阶;图2-13　信号的零阶保持;3.零阶保持器;2.2信号采样与保持 2.2.4 信号复现与零阶保持器;4.零阶保持器的数学模型;4.零阶保持器的数学模型;2.2信号采样与保持 2.2.4 信号复现与零阶保持器;2.2信号采样与保持 2.2.4 信号复现与零阶保持器;5.零阶保持器的工程实现;2.3　采样系统的数学描述;2.3 采样系统的数学描述2.3.1　线性常系数差分方程及其解法;2 . 差分方程的求解(迭代法和Z变化法） ;2.3.　采样系统的数学描述2.3.2　Z变换;（1）只有采样函数 才能定义Z变换；;2.3.　采样系统的数学描述2.3.2　Z变换;2.3.1　采样系统的数学描述2.3.2　Z变换;2.3　脉冲传递函数的定义2.3.2　Z变换;2.3　采样系统的数学描述2.3.2　Z变换;;3）复数位移定理;4）初值定理;4、Z反变换; 例 用长除法求函数 的Z反变换。 ;练习： 已知像函数E(z)，求其反变换。;（2）部分分式法 ; 例 用部分分式法求 的Z反变换。 ;5、用Z变换法解差分方程 ;查表得;一.脉冲传递函数的定义二.采样系统脉冲传递函数和差分方程的转换;2.3　采样系统的数学描述2.3.3开环系统脉冲传递函数;2.3　采样系统的数学描述2.3.3采样系统脉冲传递函数;2.3　采样??统的数学描述2.3.4开环系统脉冲传递函数;（C）并联环节的脉冲传递函数;图2-19　连续系统串联的三种情况a)中间不带采样开关的两个连续环节的串联　b)中间带采样开关的两个连续环节的串联　c)输入端不带采样开关,中间带采样开关的两个连续环节的串联;1.采样系统的闭环脉冲传递函数 2.控制算法D(z)3.广义对象的脉冲传递函数4.计算机控制系统的闭环脉冲传递函数;图2-20　采样开关在误差通道的闭环控制系统;2.3　采样系统的数学描述2.3.5闭环系统的脉冲传递函数;2.3　采样系统的数学描述2.3.5闭环系统的脉冲传递函数;图2-21　计算机控制系统;;2.广义对象的脉冲传递函数;例题： 上图2-21中G(s)= ，求广义对象G(z)。;4.整个系统的闭环脉冲传递函数;2.4　采样系统的动态响应;一.实轴上单极点所对应的脉冲响应;一.实轴上单极点所对应的脉冲响应;二.一对共轭复数极点对应的脉冲响应;2.4　采样系统的动态响应;2.4　采样系统的动态响应;得到输出时间序列为 ;2.5　采样系统的稳定性;2.5　采样系统的稳定性;2.5　采样系统的稳定性;2.5　采样系统的稳定性;2.5　采样系统的稳定性;2.5　采样系统的稳定性;这种变换将Z特征方程变成W特征方程，这样就可以用Routh判据来判断W特征方程的根是否在W平面的左半面，即系统是否稳定。 变换是线性变换，所以映射是一一对应的关系。若系统的特征方程为 经过 变换，可得到代数方程 对上式施用劳斯判据便可判断系统的稳定性。;例题分析参数对稳定性影响 1.开环增益对系统稳定性影响 【例7―21】当K变化时，分析对象 的稳定性。 ; 若使该系统稳定，必须保证上面方程各系数为正，即 0.632K0 1.264-0.528K0 2.73