工业机器人的机械结构 .pptxVIP

工业机器人的机械结构手部机构机器人的行走能力机器人机械设计的基本要求及影响因素第五节 手部(末端执行器)机构 抓紧和握紧（吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊枪）进行操作的部件，模仿人手，装在手臂前端。（1）夹钳式取料手（2）吸附式取料手（3）专用操作器及转换器（4）仿生多指灵巧手依兴趣自学夹钳式手部1、手部的组成夹钳式手部2.夹钳式手部设计的注意事项手指应具有一定的开闭范围手指应具有适当的夹紧力N=(2~3)G要保证工件在手指内的定位精度结构紧凑，重量轻，效率高通用性和可换性开闭范围太小，将限制手部的通用性，甚至使手部不能完成正常的抓放工作(一)手指一般有两个，三个或多个，其结构形式和材料常取决于被夹持工件的形状和特性。 3)手指的材料1）指端形状直接与工件接触，结构形式取决于工件形状。2)指面形状一般碳素钢和合金结构钢；根据工件形状、大小及其被夹持部位材质、软硬、表面性质不同，指面有：A.光滑指面：夹持已加工表面，防止受伤。B.齿形指面：指面刻有齿纹，夹持表面粗糙的毛坯或半成品。C.柔性指面：指面镶衬橡胶、泡沫、石棉等物，夹持已加工表面、炽热件，薄壁件和脆性工件。为使手指经久耐用，指面可镶嵌硬质合金；尖指：小型或柔性工件薄指：位于狭窄工作场地的细小工件长指：炽热的工件高温作业的手指，可选择耐热钢；在腐蚀性气体环境下工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃钢