第八章采样控制系统.pptVIP

第八章 采样控制系统 ; §8－1 采样系统的基本概念;T：采样周期。 采样开关每隔时间T闭合一次，每次闭合时间为τ;计算机控制系统;采样控制系统的特点：;二. 采样过程和采样定理 ;δT(t); e*(t)只含采样点上的信息，能否从采样信号恢复原连续信号？;频谱分析;可以恢复;可以恢复;无法恢复;当 ，采样信号的频谱不发生混叠，利用理想滤波器可恢复出原连续信号。;三. 采样信号的复现 —— 采样信号变成连续信号的过程。 ; 零阶保持器 ;零阶保持器的传递函数 ;T;零阶保持器的特性 ;T;;§8－2 Z变换;二. 常用信号的z变换; 设连续函数f(t)的拉氏变换式为有理函数，可以展开 成部分分式的形式，即;利用部分分式法求Z变换步骤： ① 求出已知连续时间函数 f (t) 的拉氏变换F(s)； ② 将有理分式函数F(s)展成部分分式之和的形式； ③ 求出（或查表）给出每一项相应的z变换。;四. Z变换的性质（Page 244）;例8-8(Page245)：设 试用终值定理确定e(∞) 。;五. Z反变换 ;例 ;2.部分分式法;例 ;例 8－10 (Page247) 设 , 试求f (kT)。;3. 留数计算法 ;例 8-11：设z变换函数 ，试用留数法求其z反变换。;;§8－3 采样系统的数学模型; ;二.开环系统脉冲传递函数;G(S) = G1(S)G2(S) G(z) = C(z)/R(z)=Z[G1(S)G2(S) ]=G1G2(z) ;(2)串联环节之间有采样开关;例;(3) 带有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数;例：带零阶保持器的采样开环系统， Gp(S)=1/S(S+1), T=1, 求G(z);三. 闭环系统的脉冲传递函数 ;例1：;例2：;例3：;例4：;例5：;例6：;例7：;补充例：;求不出闭环脉冲传递函数。;;§8－4 采样控制系统的响应分析;解: 求闭环脉冲传递函数 ;用长除法求时间响应： ;系统输出的离散信号： ;如果令T=1、K=5则：;系统中加入零阶保持器后系统的响应 ;设T＝1，则 ;系统输出的离散信号： ;二.MATALB在采样系统中的应用;2.sys=tf(numd,dend,T);sysb=feedback(Gopen，1,sign);T=1;T=0.1;T=2;T=4;采样系统闭环脉冲传递函数的一般表达式为：;将上式展成部分分式 ;1.当zi为正实数时：瞬态分量是按指数规律变化的信号 有3种情况：zi 1 、 zi=1 、zi 1 ;2.当zi为负实数时：瞬态分量是一个振荡函数 有3种情况：zi 1 、 zi=1 、zi 1 ;3.闭环极点为复数极点;|zi|1则ci(kT)为振荡发散函数; |zi|1,ci(kT)为振荡衰减函数; |zi|＝1响应为等幅振荡。;采样控制系统稳定的充要条件是： 闭环脉冲传递函数的所有极点都必须位于Z平面上单位圆的内部。即;例：设采样控制系统：; Routh判据是对于连续系统，判断是否有在S右半平面的特征根为依据的。而采样系统在Z平面上，稳定性取决于特征根是否在单位圆内。所以Routh判据不能直接引用。 ;将z代入ω：;例：已知采样系统的特征方程 D(z)=45z3-117z2+119z-39=0 用Routh判据判断其稳定性。;图示采样控制系统： ;1. 单位阶跃输入时系统的稳态误差 ;（1）N＝0时 ;（1）N＝0时 ;3. 单位加速度输入时系统的稳态误差 ;（2）N＝1时