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第八次课程作业 注：本次作业参考教材《机器人工程》第6章内容 6.1 车轮式移动机器人有哪些基本构型？各有什么优缺点？ 解：按轮子数目可分为单轮、双轮、三轮、四轮及多轮机器人。其中，单轮机构只有一个轮子，沿地面滚动前进，但不平稳，没有实用性；双轮移动机构又分为自行车型和双轮机器人。自行车机器人，两轮纵向布置，具有一定的侧向不稳定性。双轮机器人，两轮呈左右对称布置，平稳，两轮差速驱动转向，转向灵活；三轮移动机构，常见的是后两轮独立驱动前轮为辅助轮的构型，这种机构组成简单，旋转半径可任意设定。当三轮平均分布互成120°夹角时，采用瑞典轮通过独立驱动各轮可实现机器人的全方位移动；四轮移动机构，常见的是四个车轮布置在矩形平面的四角，后两轮差速驱动，前两轮同步转向。同时也有前轮驱动兼转向的形式以及四轮转向加两轮驱动的方式，后者方式的移动机器人具有了横向移动的能力。 6.2 试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 解：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能达到的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身