第七章余度舵机.pptVIP

余度伺服作动器 ;意 义;伺服作动器;余度伺服作动器;余度伺服作动器的特点;飞机;歼8 纵向AFCS;伺服作动器分类;余度伺服作动器的布局;常见的余度伺服系统;余度舵机形式;第七章余度舵机;航天余度伺服机构;航天喷嘴综合伺服机构;B2飞机的余度舵机;“美洲虎”飞机双余度舵机;第七章余度舵机;四余度伺服机构基本组成;四余度伺服阀原理;四余度舵机建模;流量连续方程;反馈方程;增加4余度后;由于 很大，余度舵机传递函数可以简化为：;力综合：;;力纷争产生的原因; 总的来说，产生力纷争根???原因还是通道间存在着交联干扰，耦合作用不存在就不会引起力纷争。通过以上的分析，缓解力纷争的方法应从以下几方面着手： 提高加工精度，减少余度通道间的差异，对输入信号进行选择。 降低系统刚度，如增加压力反馈，力综合轴用柔性杆或增设停滞机构，以减小力纷争的幅度。 采用解耦控制，消除产生力纷争的根源。 利用均衡技术，迫使各通道压力趋向一致，从而缓解或消除力纷争现象。;;中值均衡;均值均衡;式中 可以是积分，也可以是比例加积分。由此可见引入均衡网络之后，无论是中值均衡还是均值均衡，高增益环节明显下降，积分环节也彻底消除了，而且不会降低系统的总刚度，因此均衡技术是解决力纷争问题的一种有效途径。;力均衡：解决余度输出不一致;无均衡：;（a）无均衡回路;耦合及其解耦控制;;解