工业机械手的设计说明书.docxVIP

. .下载可编辑. 机械系统设计课程设计说明书 设计题目：工业机械手设计 学院：机电工程学院 班级：机械092班 学号： 第四章手臂的设计 4.1手臂伸缩的设计计算 手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运 动。 臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动围的任意点上，从臂部的受力情况看， 它在工作中即直接承受着腕部、 手部和工件的动、 静载荷，而且自身运动又较多， 故受力较 复杂。 机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。多义性在选择合适的导向装置和 定位方式就显得尤其重要了。 1. 伸缩液压缸的设计计算 1.1 求水平伸缩直线运动液压缸的驱动力 根据液压缸运动时所需克服的摩擦、 回油背压及惯性等几个方面的限力， 来确定液压缸 所需的驱动力。 手臂的伸缩速度为300mm/s 行程 L=400mm 抓重100N 液压缸活塞的驱动力的计算 F F摩F密F回F惯 式中 F摩一一摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为 活塞和缸壁等处的摩擦阻力。 F密 密封装置处的康擦阻力； F回 一一液压缸回油腔低压油掖所造成的阻力 ； F惯一一起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。 F摩、F密、F回、F惯的计算如下。 4.1.1. F摩的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体 情况 进行估算。 ^4-15 ^4-15七沖曲叢康監班力图 图4-15为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧, 启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下 ： 由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。 MA 0 G总 L aFb G Fb Fa 得Fa 2L aa 式中G总一一参与运动的零部件所受的总重力 (含工件重)，估算G总=(100+700)N=800N L 手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离 (m),L=100mm a 导向支承的长度,a=150mm; 一一当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。 对子圆柱面： 4 :— (1.27 : 1.57)取=1.5 2 摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时 钢对青铜：取 =0.1~0.15 钢对铸铁：取 =0.18~0.3 取=0.1 代入已知数据得 F摩 G总 L-a =0.15 800 2 100 150 N =280N TOC \o 1-5 \h \z 总 a 150 4.1.2.F密的计算 不同的密封圈其摩擦阻力不同，其计算公式如下 4.1.2. （1） “O形密封圈 （1） “O形密封圈 半， 活塞与活塞杆处都采用’ O形密封圈时，液压缸密封处的总的摩擦力为 ： F封 1 F封 2 0.03F 式中 F 为驱动力， F封3 p dl P 工作压力（Pa）; P 10MPa, =0. 05~0., 取 p=2Mpa, =0.05; d 伸缩油管的直径，d=70mm; L 密封的有效长度 （mm）. 为了保证“ O形密封圈装人密封沟槽，井与配合件接触后起到严格的密封，在加工密 封沟槽时考虑密封圈的预压缩量，如图 4--15所示。 2 Kd。 K=0.08~0.14 l d0 2K K2 取 d0=10mm,K=0.1,得 I 10 0.1 0.12 =50mm 得 F封3 p dl 2 103 3.14 10 5 104 N 31.4N F回的计算 一般背压阻力较小，可按 F回=0.05F F惯的计算 gVt 10 gVt 10 0.03 800N G总一一参与运动的零部件所受的总重力 （包括工作重量）（N） . .下载可编辑. ? ?下载可编辑. g 一一重力加速度，取 lOm/s2 Vv——由静止加速到常速的变化量 Vv =0.3m/s Vt 一一起动过程时间（s），—般取0.01~0.5s，对轻载 低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件 取较大值。取V =0.03s 所以所求驱动力F F摩F密F回F惯，解得F=1208.04N 确定液压缸的结构尺寸 液压缸径的计算当油进入有杆腔如图4 一 16，当油进入无杆腔 液压缸径的计算 当油进入有杆腔 如图4 一 16，当油进入无杆腔 故有 液压缸的有效面积 28mm， 查表4-3圆整取 D=30mm 式中F ――驱动力〔N）; Pi——液压缸的工作压力，取5 =2Mpa; d 一一活塞杆直径（m）; D —一活塞缸径〔m）; ——液压缸机械效率，在工程机被中用耐油橡胶可取 n =0.950 选择适当的液压缸工作压力很重要。选高了，可以减小液压缸径及其执行的尺 寸，使机械手手臂结构紧凑，但要选用价格较贵的高压油泵和阀，井使密封复杂化。选低 了，可用价格较低的泵和阀，但使结构庞大，自重增加。一般取 2~8Mp