平面机构结构研究分析.pdfVIP

第一章 平面机构的结构分析 1.1 内容提要 本章主要解决用自由度计算公式来判断构件组合体运动的可能性和确定性 问题。 本章主要内容是： 1．掌握机构组成要素中的一些基本概念，如构件、运动副、运动链、杆组 等； 2 ．掌握机构运动简图的绘制方法和步骤，并可根据实际机械正确绘制机构 运动简图； 3．掌握机构具有确定运动的条件； 4 ．掌握平面机构自由度的计算，并注意复合铰链、局部自由度和虚约束等 判断； 5．掌握平面低副机构结构分析和组成原理，能根据给定的机构运动简图进 行拆杆组，进行机构的结构分析，并确定机构的级别； 6 ．掌握平面机构中高副低代的方法，要求替代前后机构的自由度和机构的 瞬时速度、瞬时加速度不变。 本章重点内容是平面机构自由度的计算； 难点是复合铰链、 局部自由度及虚 约束问题的判断及正确处理。 1.2 要点分析 1.2.1 有关机构组成的基本概念 机构是组成机器的基础，任何一部机器都是由若干个机构组成的。 机构是由许多零件组合而成的， 零件是机构的制造单元。 一个零件或几个零 件的刚性联接体称为构件，构件是机构的运动单元体，简称为“杆” 。构件是机 构中的刚性系统，机构中各构件之间保持一定的相对运动。 运动副是两构件直接接触组成的可动联接。 形成运动到的可动联接限制了两 构件之间的某些相对运动（称之为约束） ，又允许另一些相对运动存在（称之为 自由度）。两构件组成运动副至少应有一个约束，也至少要保留一个自由度。组 成运动副的两构件上参与直接接触的点、 线或面称为运动副元素。 运动副按其两 构件的相对运动情况分为平面运动副和空间运动副； 按其两构件的接触情况分为 低副（面接触）和高副（点接触或线接触〕 ；按其两构件所能产生的相对运动形 式分为转动副、移动副、平面滚滑副（高副）及空间运动副的螺旋副、球面副、 球销副等。 此外，还可以根据保持运动副两构件上运动副元素互相接触的方式分 为形封闭运动副和力封闭运动副。 形封闭是利用几何形状来保持运动副两元素互 相接触的，也称几何封闭；力封闭是利用外力（如弹簧力）或构件本身的重力来 1 / 17 保持两运动副元素互相接触的。根据运动副引人的约束数目，运动副又可分为 I 级副、 II 级副、 III 级副、 IV 副和 V 级副。 运动链是两个或两个以上构件通过运动副联接而构成的相对可动的系统。 运 动链可分为闭式运动链（首末杆封闭的）和开式运动链（首末杆未封闭的） 。如 果构件通过运动副联接构成的是相对不可动系统， 则为桁架或结构体， 亦即成为 一个构件（三个构件用回转副组成的三角形） 。 如果将运动链中某一构件固定而成为机架， 并有一个或几个构件给定运动规 律（原动件），使其余各构件（从动件）具有确定的相对运动，则该运动链便成 了机构。所以说，机构是具有确定相对运动的构件组合体。 任何机构都包括机架、 原动件和从动件三个部分。 机器是能做有用的机械功或转换机械能的机构组合系统。 单从结构与运动观 点来看，机器与机构并无区别。 机械是机器和机构的总称。 1.2.2 机构运动简图 机构运动简图是用规定的简单线条和符号代表构件和运动副， 按比例尺定