算法分析与设计PID算法实例.docx

PID算法实例分析与设计 摘要 在对机械器件（如电机，电热水器等）进行电子控制的实现时，经常会由于被控制器件的被控制量的变化以及反馈存在一定的机械延迟导致控制的效果不理想，精度不高。尤其是在控制对于实时系统的控制要求极高的设备，如小车，四轴飞行器，3D打印机等对电机的控制要求非常高，就要求有合适的算法对这些器件进行控制。PID算法应运而生。 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称 PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典