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SISO DESIGN TOOL
用MATLAB启动SISO设计工具。
进入SISO设计界面。
选择单输入,反馈,单输出控制模块,如下图所示。如下图所示:
SISO DESIGN TOOL
设定控制参数,如下表:
S6=kp+ki / s+kd * s
SS=
SISO DESIGN TOOL
1.控制器C选用PID控制,给定初始值为kp=0.6 ki=0.03 kd=0.01
2.系统采用三阶系统,传递函数为三阶。
3.反馈设置为单位负反馈。
下图为系统加阶跃,与初始PID控制的系统加阶跃的情况
SISO DESIGN TOOL
我们要求系统具有良好的跟踪阶跃响应的能力,且系统的稳态误差很小。
分析上两图可知,对系统直接加阶跃,不具备跟踪阶跃响应的能力。对初始PID参数控制的系统加阶跃信号,初步具有跟踪阶跃的能力,但是上升时间较长,时间常数较大,且稳态时能看出明显的误差。
为了继续改善系统,使其具有良好的跟踪性能,我们接下来进行PID的参数整定工作。
PID误差整定流程图
误差原理规则
原理1:
|e(k)|>M1时,说明误差的绝对值已经很大。不论误差
变化趋势如何,都应考虑控制器输出按最大(或最
小)输出,以迅速调整误差。
原理2:
当e(k)*(e(k2)-e(k1))>0 说明误差在朝误差的绝对值
增大的方向变化,或误差为某一常值,未发生变化。
此时,如果|e(k)|>=M2,说明误差也较大,也考虑由控
制器实施较强的控制作用,以达到扭转绝对值朝减
小方向变化。
此时|e(k)|<M2,说明尽管误差朝绝对值增大方向变化
,但误差绝对值本身并不是很大,可考虑控制器实
施一般的控制作用,只要扭转误差的变化趋势,使
其朝绝对值减小的方向变化即可。
误差原理规则
原理3:
当e(k)Δe(k)<0、e(k)Δe(k-1)>0或者ek)=0时,说明误差
的绝对值朝减小的方向变化,或者已经达到了平衡状
态。此时,可考虑实施较强的控制作用。
原理4:
当e(k)Δe(k)<0、e(k)Δe(k-1)>0时,说明误差处于极值状
态。如果此时误差的绝对值较大,即|e(k)|>=M 2 ,可以
考虑较强的控制作用。
如果此时误差的绝对值较小,即|e(k)|<M 2 ,可以考虑
实施较弱的控制作用。
原理五:
当|e(k)|<=e时,说明误差的绝对值很小,此时加入积分,
减少稳态误差。式中em (k)为误差e的第k个极值;u
(k)为第k次控制器的输出;u(k-1)为第k-1次控制器
的输出;k1 为增益的放大系数,且k1 >1;k2 为抑制系
数,0<K2 <1。
响应曲线比较
PID参数整定前
PID参数整定后
响应比较分析
根据响应曲线可以看出,PID参数整定后,系统跟踪阶跃响应的能力明显增强,上升时间明显变小,时间常数明显变小,系统的稳态误差也降至很低,已经具备良好的跟踪性能。误差曲线如下图所示:
PID整定的源程序
此实验是基于误差分析原理,用SISO工具箱参与设计的PID整定实验,具有对特定系统的PID自整定功能。
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(523500,[1 87.35 10470 0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0;u_2=0;u_3=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
x2_1=0;
kp=0.6;
ki=0.03;
kd=0.01;
error_1=0;
for k=1:1:500
time(k)=k*ts;
rin(k)=1.0; % 给出阶跃信号
u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*
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