自动化仪表格及过程控制系统课程答辩作业剖析.docxVIP

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2021-05-20 发布于山东
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自动化仪表格及过程控制系统课程答辩作业剖析.docx

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精品文档精品文档 PAGE PAGE14 精品文档 PAGE 1. 1.1 如下图所示为系统的连接图，其中水流量作为检测副回路，温度作为检测主回路下图为系统的方框图，如图所示 1.2 当冷水流量突然增大，副回路首先检查到流量的变化，从而调节电磁阀，限制冷水流量；然后是炉内检测到温度下降，主回路作用调节阀，同样减小电磁阀开度，这样提高了整个系统的控制精度 2. 采用两点法计算一阶惯性环节函数： Matlab代码： t=[0102030405060708090100]; h=[00.82.84.55.45.96.16.26.36.36.3];%阶跃响应数据plot(t,h); xlabel(时间t(s)); ylabel(液位h(mm)); gridon; holdon; ht1=0.39*6.3; ht2=0.63*6.3; plot([0,100],[ht1,ht1]); holdon; plot([0,100],[ht2,ht2]); [x,y]=ginput(1) [x1,y1]=ginput(1) x=18.4783 y=2.4533 x1=26.8904 y1= 3.9841 gtext(t1=18.3573) gtext(t2=27.0628) T=2*(x1-x)T=16.8242tao=2*x-x1tao=10.0662 根据Matlab得到的数据可得： h()h(0) 6.3 K 63 u 0.1 T=2(t2-t1)=16.8242 =2*t1-t2=10.0662 由上可得G(s) 63 e10s 16.8s 1 根据该传递函数 G（s）可在simulink中仿真得到如下框图： 63 PID Step PIDController den(s) TransferFcn Transport Scope Delay 采用柯恩-库恩方法整定PID参数：在Matlab中输入如下命令： Kp=(0.9*(T/tao)+0.082)/63Kp=0.0252 x=tao/T x=0.5983 Ti=((3.33*x+0.3*x*x)/(1+2.2*x))*TTi=15.2516 Ki=Kp/Ti Ki=0.0017 可得：Kp=0.0252 Ti=15.2516 Ki=0.0017 在simulink中的PID控制器输入Kp和Ki可得如下的曲线： 1.5 1 0.5 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 经修改后的 Kp=0.0068Ki=0.00675得到如下曲线更好 KPK 0.9( T)1 0.082 TIT [3.33( T) 0.3(T)2]/[12.2(T)] 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 3. 控制器类由阶跃响应整定由频域响应整定型 Kp Ti Td Kp Ti Td P控制器 T 0.5Kc K PI控制器 0.9T 3 0.4Kc 0.8Tc K PID控制器 1.2T 2 0.5 0.6Kc 0.5Tc 0.12Tc K PID控制器参数的 Ziegler─Nichols经验整定公式 3.1先整定副回路 Scope1 PID PID 1 1 10s3+21s2+12s+1 30s+1 Step PIDController PIDController 1 TransferFcn1 Transport Scope TransferFcn Delay 当Kp=9.6Ts=14.76-5.97=8.79 衰减比约等于4 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 根据阻尼振荡整定公式可知： Kp=1/1.2δs=8 Ki=Kp/Ti=Kp/0.3Ts=3.03 Kd=Kp*Td=Kp*0.1Ts=7.032 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 加入主回路后： Scope1 PID PID 1 1 10s3+21s2+12s+1 30s+1 Step PIDController PIDController 1 TransferFcn1 Transport Scope TransferFcn Delay 当Kp=2.7 Ts=74.62-23.84=40.78 衰减比约等于4 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 根据阻尼振荡整定公式可知： Kp=1/1.2δs=2.37 Ki