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项目名称：区域复杂渗流场分析与渗控研究及应用 主要完成人：曹洪， 张挺， 骆冠勇， 李川， 潘泓， 黄锦林， 周红星， 崔恒富， 陈小丹， 苏铎， 莫海鸿， 陈震宇， 何民辉， 周辉， 贾恺 主要完成单位：华南理工大学 ， 广东省水利水电科学研究院 ， 广东省水利电力勘测设计研究院 项目简介： 渗流是工程领域普遍存在的现象，本研究涵盖其中堤防渗漏、水库浸没和城市地下水环境这三个重要内容。其中，渗漏是堤坝防洪中出现最多的险情，关乎人民生命财产安全；水库蓄水引起周边城乡浸没问题严重制约着水库的正常运用和城乡发展；城市地下空间开发对地下水的影响也是城市可持续发展必须考虑的难题。解决这些问题极大依赖于区域渗流场分析理论的发展和完善。 对于区域渗流场，由于范围大、地质条件复杂、地下阻排水结构物众多，其渗流分析及控制一直是工程难题。本项目针对水利、土木和环境等领域中区域地下水分析及控制问题进行研究，在区域渗流场分析方法、渗流破坏机理、渗流场特性及控制措施等方面取得了突破性的成果，对保障大型水利设施的安全以及城市可持续发展具有重要意义。 在渗流场模拟方面，对于大尺度复杂渗流场中存在大量的减压井、排水沟和地下室等阻排水结构物，由于奇异性和跨尺度性，常规方法很难甚至无法计算。本研究基于区域多层渗透场的特点，提出了一系列有效方法对阻排水结构物进行等效模拟，解决了区域渗流场中存在的尺度差异问题，使得区域渗流场中成千上万的小尺寸阻排水结构的分析计算成为可能，有力发展了多层区域渗流水平面有限元方法，为一系列工程难题的解决建立了理论基础。 在渗流破坏机理研究方面，在管涌破坏室内砂槽模型试验基础上，针对管涌发生、扩展和上溯过程开展了一系列的模型试验，揭示了堤后薄弱覆盖层厚度、长宽比、出口保护形式、砂层出露等因素对渗流破坏模式的影响机制，并提出了相应的判定方法，丰富和完善了渗流破坏理论，并在工程应用上为渗流控制提供了重要的依据。 在渗流控制措施方面，本研究在渗流场特性综合分析的基础上，主要对压渗、排渗等渗流控制措施进行深入研究，提出了减压井井损测试方法，研发了减小井损的轻型减压井造井工艺，探索出减压井优化布置模式，并在工程中成功应用。 本研究历时15年，依托省科技计划项目、国家重点实验室项目、省水利厅科技项目等科研项目，开展了一系列基础理论及工程应用研究，所形成的研究成果已应用于多项大型重点工程：成功解决了北江大堤（国家七大堤防之一）主要险段渗透破坏问题，并为北江大堤强透水地基的治理提供了重要技术支撑；成功预测了由于潮州水利枢纽蓄水造成的潮州城区浸没的不良后果，提出的减压与截渗相结合的治理方案，成功减轻了城区的浸没影响；针对广州城区地下空间开发对地下水影响问题，在国内外首次模拟分析了拥有众多地下结构物的大型城区80平方公里区域渗流场状况，真实反映了广州城市地下水的现状，为广州市地下空间开发及城市规划决策提供了技术支持。此外，本研究成果还在多项水利工程防渗治理中广泛应用，发挥重要作用。目前已发表文章31篇，其中SCI收录2篇，EI收录14篇。提交科研及应用报告34份，获授权实用新型专利3项，软件著作权2项。 本研究成果在水利工程、土木建设与环境等领域有广阔的应用前景。? 项目名称：网络环境下移动机器人控制与遥操作 主要完成人：李智军 ， 夏元清 ， 胥布工 ， 刘屿 主要完成单位：华南理工大学 ， 北京理工大学 ， 上海交通大学 项目简介： 本项目属于信息科学自动化领域，涉及机器人、传感、信息、自控等多学科领域。本项目通过将移动机器人的局部自主控制与网络控制相结合，提高了在复杂、动态、极限、危险环境中移动机器人作业的能力，创新性地探索和解决了一些重要科学问题，并取得一系列的前瞻性的研究成果： 1.在多类异构移动机器人建模、控制和协调方面：（1）提出了广义空间运动和力变换理论，解决了混合约束下机器人运动和力的耦合问题，降低了移动机器人控制器设计的难度；（2）针对复杂环境中的异构机器人系统，具体地包括空中飞艇、水下无人运载器、轮式机器人，移动操作臂等，提出自主控制方法，包括状态反馈控制，模糊神经网络控制等，创新地提出新型面向状态约束的李雅普诺夫方程并进行控制器设计和稳定性证明，解决了复杂环境下混合约束的机器人控制难题。 2.在移动机器人网络化控制方面：（1）分析了网络化控制系统非线性结构化、非线性动态、非完整信息，明确了网路化控制系统的非完整性信息具有马氏跳变的特点，提出了具有自学习能力的非结构化建模方法，建立实用的网络化控制系统逼近模型，为机器人网络化控制系统建模开辟了新的途径；（2）针对移动机器人网络化控制系统传输信号的量化问题以及网络传送的采样时间不匹配、采样速率