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地球信息科学与空间技术 第三章 卫星定位系统 3.2 GPS定位原理及定位方法 GPS定位原理及定位方法 GPS定位原理及定位方法 一 基本概念 高电平：在数字逻辑电路中，将电路输出电压在5V并维持一个单元 时间称之，定义为“1”。 低电平：在数字逻辑电路中，将电路输出电压在0.35 ～0.00V并维持 一个单元时间称之，定义为“0”。 二进制数字码序列：将高、低电平按照时间顺序连续排列构成的 码序列称之。 码元 （也称比特，即bit ）：二进制数字码序列中的一个电平二进制 数称之。 GPS定位原理及定位方法 二进制随机序列有3个特点 ： （1 ）该序列是非周期性序列，不能预先确定，不能复制。 （2 ）每一码元的二进制值非“0”即“1”完全随机，换句话说，序列 中“1”和“0”出现的概率为1/2。这种码元幅值是完全无规律的码序 列，称为随机噪声码序列。 （3 ）具有良好的相关性。其相关函数定义为： GPS定位原理及定位方法 调制：将低频信号（不仅是二进制数字码序列信号，也可以是不规 则的人的声音信号、音乐信号）“装载”到高频电磁波的过程。 解调：从带有高频电磁波载波信号中解译释放出原信号的过程。 伪随机码：凡是具有周期性的而又有良好自相关特性的数字码称 之伪随机码。 伪距(Pseudo range) ：将接收机中GPS复制码对准所接收的GPS码 所需要的时间偏移并乘以光速化算的距离。此时间偏移是信号接收 时刻(接收机时间系列)和信号发射时刻(卫星时间系列)之间的差值。 GPS定位原理及定位方法 前方交会测距原理 GPS定位原理及定位方法 二 单点定位原理 设有i=1,2,3,4四颗卫星，在某一时刻tj的瞬时卫星坐标为i(X ,Y ,Z ) ， i i i 欲确定地面上某点P的三维坐标(X ,Y ,Z ) ，通过GPS接收机测得P点 p p p 到各卫星的空间距离Si(i=1,2,3,4) ，由于接收机钟为质量较低的石英 钟，故其测时误差σT不可忽略，至于卫星钟，均配有原子钟，其测 时精度较高，在阐述单点定位原理时可忽略，另外，对流层、电离层 对测距的影响，卫星星历等误差对测距的影响可以忽略，因而 GPS定位原理及定位方法 GPS定位原理 1 S (X  X )2 (Y Y )2 (Z Z )2  2 C  i  p i p i p i  t (i=1,2,3,4)式中有X 、Y 、Z 、δ 共计4个未知数，4颗卫星测距 p p p T 恰好能确定，解上式4个四元二次方程可得之，当多于4颗卫星或 观测历元tj更多时，可用最小二乘原理解之。上式中C为光速。 GPS定位原理及定位方法 三 GPS定位方法 1 单点定位 2 静态相对定位 3 差分定位 GPS定位原理及定位方法 1、单点定位 精密单点定位技术（precise point positioning ，PPP ）采用单台GNSS接 收机，利用国际GNSS服务组织 （International GNSS Service ，IGS