第2章机电一体化机械执行检测装置.pptx

第二章 机电一体化机械、执行、检测装置;第一节 机电一体化系统之机械装置;1. 机电一体化机械系统的组成 (1)传动机构  传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器,而且已成为伺服系统的一部分,它要根据伺服控制的要求进行选择设计,以满足整个机械系统良好的伺服性能。 ? (2)导向机构  导向机构的作用是支承和导向,它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障,一般指导轨、轴承等。 (3)执行机构  执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。 ;;2. 机电一体化机械系统的特点 机电一体化机械系统除了应具备普通机械系统的要求外,还有其特殊要求。 （1）高精度：影响因素包括间隙、刚度、导向精度等。 （2）快速响应：影响因素包括摩擦、惯量、刚度、阻尼等。(伺服系统的频带/带宽！) （3）稳定性：影响因素包括温度、环境等。;3. 解决措施 (1) 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件 如：滚珠丝杆、滚动导向支承、动静压导向支承等。 (2) 缩短传动链，提高传动和支承刚度 如：大扭矩、宽频调整电机直接驱动滚珠丝杆；丝杆两端加预紧。 (3) 选用最佳传动比，提高系统分辨率，减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量 (4) 缩小反向死区误差 如：采取消除传动间隙，减少支承变形等。 (5)改进支承和架体的结构设计以提高刚性，减少振动，降低噪声 如：选用复合材料，提高刚度和强度，降低重量，缩小结构， 确保系统小型化、轻量化、高速化、高可靠性。;2.2.1 同步带传动 2.2.2 齿轮传动 2.2.3 谐波齿轮传动 2.2.4 滚珠丝杠传动;1.2.1 同步带传动;1. 类型 (1) 按用途 一般工业用同步带传动 即梯形齿同步带传动。它主要用于中、小功率的同步带传动，如各种仪器、计算机、轻工机械中均采用这种同步带传动。 高转矩同步带传动 又称HTD带(High Torque Drive)，在我国通称为圆弧齿同步带传动。它主要用于重型机械的传动中，如运输机械、石油机械和机床、发电机等的传动。 ;2. 同步带结构 同步带一般由强力层、带齿、带背和包布层组成。 ;同步带传动主要用于中小功率、传动比要求精确的场合，如打印机、绘图仪、小型机电设备等精密机械中。;4. 同步带的设计计算 在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，则应保证带齿的一定耐磨性。 设计同步带传动的已知条件 (1) 需要传递的名义功率； (2) 主、从动轮的转速或传动比; (3) 传动中心距; (4) 使用条件。 设计步骤 (1) 确定带的设计功率；(2) 选择带型和节距；(3) 确定带轮齿数和节圆直径；(4) 确定同步带的节线长度、齿数及传动中心距； (5) 校验同步带和小带轮的啮合齿数；(6) 确定实际所需同步带宽度； (7) 带的工作能力验算。 ;1.2.2 齿轮传动;1. 齿轮传动系统的总传动比 出发点：机电一体化齿轮传动系统主要是研究它的动力学特性。 (1) 最佳总传动比 首先把传动系统中的工作负载、惯性负载和摩擦负载综合为系统的总负载，方法有：(a) 峰值综合：若各种负载为非随机性负载，将各负载的峰值取代数和。(b) 均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各负载的均方根。 负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效负载转矩。使等效负载转矩最小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。; 通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。 Jm——电动机M的转子的转动惯量；θm——电动机M的角位移； JL——负载L的转动惯量； θL——负载L的角位移； TLF ——摩擦阻抗转矩； i——齿轮系G的总传动比。;电机、传动装置和负载的传动模型;电机、传动装置和负载的传动模型;2. 齿轮传动链的级数和各级传动比的分配 ;同理，对于n级齿轮系,则有 ;例1 设有i =80,传动级数n= 4的小功率传动,试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 解: 验算i = i 1 i 2 i 3 i 4≈80。 ;(2) 质量最小原则 对于小功率传动装置,按质量最小原则来确定传动比时,通常选择相等的各级传动比。 在假设各主动小齿轮的模数、齿数均相等的特殊条件下,各大齿轮的分度圆直径均相等,因而每级齿轮副的中心距也相等。这样便可设计成如图所示的回曲式齿轮传动链； 其总传动