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精品文档 精品文档 PAGE PAGE18 精品文档 PAGE 《机器人技术》习题集答案 第1章 绪论 一、选择题（ 4选1） 1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2） 二、判断题（ Y/N） 1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y 三、简答题 1． 机器人学是对于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。一般包括：机器人构造、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决议与规划等。相比机器人技术研究的更为归纳、抽象和理论一些。 2． 一般将机器人分为三代。 第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人正确地重复再现这种轨迹。 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知交融智能机器人。机器人带有一些可感知环境的装置，通过反应控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决议，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地 解决问题的能力。 3． 直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 极坐标机器人 多关节型机器人 串联关节机器人 垂直关节机器人 水平关节机器人 并联关节机器人 串并联关节机器人 4． 优点：构造最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其