独轮机器人—机械结构设计.docxVIP

PAGE I 摘 要 独轮机器人是一个多变量、强耦合、非线性的动力学系统，是静态不稳定的自平衡机器人。它的动力学建模和控制系统的设计一直是国内外学者研究的重点，但是它的机械结构设计也是十分重要的。目前国内外对独轮机器人的机械结构设计的研究并不是特别多，主要还是针对动力学建模和控制系统的设计。其控制系统的设计一直是该课题研究的一个难点，且该机器人的动力学建模也不简单。但是结构设计的好坏与其控制的难度直接挂钩。因此优化独轮机器人的机械结构设计就是重中之重，它可以在一定程度上简化独轮机器人的控制系统设计。 本课题将垂直转子独轮机器人作为研究对象，通过研究分析历年来独轮机器人的结构设计，在此基础上研制出了一种新型独的独轮机器人的本体结构。利用Pro/E软件绘制出独轮机器人的各个零部件，并进行虚拟装配确定结构的可行性。用Auto CAD软件画出各零件的二维图并定制所需的零件。通过计算确定所需要的电机数据，并选择合适的电机。然后对个别零件在SolidWorks上进行有限元分析，确定其强度符合要求。以此进一步验证独轮机器人结构的科学性和合理性。最后确定独轮机器人结构合理的前提下，进行实物的加工装配。 关键词：独轮机器人，垂直转子，有限元分析，结构设计 Unicycle Robot--Mechanical Structure Design Abstract The unicycle r