独轮机器人—控制系统设计.docxVIP

PAGE 49 PAGE 2 独轮机器人—控制系统设计 摘 要 独轮机器人具有非线性、强耦合的复杂动力学系统。是控制理论和动力学研究的一大挑战，是一个非常好的研究模型。本文将设计一款独轮机器人，侧重分析独轮机器人的运动，并建立动力学模型以及编写控制程序。 本文通过对独轮机器人的工作原理进行分析，为独轮机器人挑选合适的电子元件。本文选择mpu9250电子陀螺仪捕获独轮机器人运动姿态；GA12-N20电机为独轮机器人提供驱动力；电机驱动使用L298N电机驱动模块；两节18650电池供电；arduino uno板作为独轮机器人的核心控制器。 为解决电子陀螺仪的数据带有偏差和噪声的问题，本文对数据进行修正处理,受电容的滤波特性的启发，设计滤波算法。本文从电容滤波电路切入，进行分析，对电容进行数学建模。针对计算机处理数据的特点，本文对模型进行离散化处理，并使用递推公式取代求和公式。本文使用MATLAB软件对电容滤波算法进行了初步的检验分析，并使用arduino实物进行实践验证。由实验结果可知该算法能有效滤除信号的噪声。为使数据更有可读性，更便于数据分析。本文对数据进行相应的处理，从而获得了角速度、角加速度、角度三个物理量。 独轮机器人的动力学系统具有多变量强耦合的特点，为使设计简单。本文对独轮机器人的倾倒过程拆解成前后倾倒与左右倾倒的组合。对每个轴向的倾倒运动独立分析、建立动力学模型