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第六章 数控伺服系统;伺服驱动系统 ;伺服系统的组成 ;6.1.1 伺服系统的组成 ;(1)精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。 (2)稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 (3)快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 (4)调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。0~30m/min。 (5)低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。;伺服驱动电机是伺服系统的重要驱动元件。为满足上述要求，对伺服电动机的要求应该是： ① 从最低速到最高速电机都要平稳运转，转距波动要小，尤其是在低速如0.1r/min或更低转速时，仍有稳定的速度而无爬行现象。 ② 电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4-6倍而不损坏。 ③ 为了满足快速响应的要求，电机应该有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并且有尽可能小的时间常数和启动电压。电机应具有耐受4000rad/s2以上角加速度的能力，才能保证电机在0.2s以内从静止到额定转速。 ④ 电机应能承受频繁启动、制动和反转。;6.2 步进电动机伺服系统 ;6.2.1 步进电机的工作原理及类型 ;（1）步进电机的分类 ;;（2）步进电机的结构与工作原理;;;;6.2.2 步进电机的主要特性 ;;（2）静态转矩与矩角特性 ;;;;（3）最大静态转矩;（4）起动转矩;（5）连续运行状态时的动特性__工作频率;①起动频率 空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入不丢步的正常运行的最高频率，称为空载起动频率。 加给步进电机的指令脉冲频率如果大于起动频率，就不能正常工作。步进电机加负载时启动频率比空载要低。而且随着负载加大，起动频率会进一步降低。 起动频率的大小由许多因素决定，绕组时间常数越小，负载转矩和转动惯量越小、步距角越小，则起动频率越高。;;;对矩频特性曲线进一步说明;伺服驱动系统;;;伺服驱动系统;伺服驱动系统;伺服驱动系统;伺服驱动系统;伺服驱动系统;6.2.4 步进电机的控制方法;;;伺服驱动系统;;6.2.5 步进电机的驱动电源 ;;斩波驱动电路 ;;;（4）调频调压电路 ;（5）步进电动机细分的驱动原理 ;*提高步进式伺服驱动系统精度的措施;;;;;伺服驱动系统;;6.3 直流伺服电动机的调速原理;;;6.3.2 直流电动机的PWM调速原理;;2.脉宽调制器;6.4 交流伺服电动机调速系统;6.4.2 交流伺服电动机变频调速特征;