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SR 系列机器人 用户手册 本系列说明书内容：机器人机械 （驱控一体）操作维护手册。 目录 目录 Ⅰ机器人机械操作维护手册1 1 安全2 1.1 机器人安全须知2 1.1.1调整、操作、保全等作业时的安全注意事项2 1.1.2机器人本体的安全对策4 1.2 机器人的转移、转让、变卖6 1.3 机器人的废弃7 2 基本说明8 2.1型号规格说明8 2.2 机械系统的组成8 2.3机械性能参数11 2.3.1 性能参数定义11 2.3.2相关性能参数12 2.3.3工作半径及运动范围13 2.4开箱与搬运 17 2.5 安装18 2.5.1 安全围栏18 2.5.2 安装环境18 2.5.3 机器人安装示意图19 2.5.4机器人安装及固定尺寸20 2.6 机器人负荷允许值22 2.6.1 SR机器人负荷参数22 2.6.2 偏心负荷等效换算23 2.6.3 装载力矩计算24 2.6.4 SR机器人负载配置功能介绍25 3 检修及维护28 3.1 维修检验项目及周期28 3.2 主要螺栓的检修29 3.3 同步带检修29 3.4 电池更换30 3.5 零点校对31 4 故障处理34 4.1调查故障原因的方法34 4.2故障现象和原因35 4.3各个零部件的检查方法及处理方法35 4.3.1 减速机35 4.3.2 电机35 4.4密封胶应用36 4.5 本体线束的维护36 5 附录38 I II 机器人机械操作维护手册 1安全 Ⅰ机器人机械操作维护手册 1 机器人机械操作维护手册 1安全 1 安全 1.1 机器人安全须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。 请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再使用本产品。本说明书采用下列记号表 示各自的重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，危险性非常高的情形。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。 1.1.1调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2) 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3) 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4) 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，应 2 人 1 组进行作业。1 人保持可立即按 下紧急停止按钮的姿势，另 1 人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确 认好撤退路径后再行作业。 5) 手腕部位及机械臂上的负