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华数机器人 操作与编程说明 书 佛山华数机器人有限公司 操作与编程 目录 I 操作篇 1 1 机器人基础知识 1 1.1 机器人系统的组成 1 1.1.1 机器人组 1 1.1.2 选择外部轴组 2 1.2 机器人坐标系 4 1.2.1 常用坐标系 4 1.2.2 TCP 位姿表示 4 2 运行前的准备 6 2.1 机器人原点位置 6 2.3 软限位设置 8 2.4 坐标系标定 10 2.4.1 基坐标 3 点法标定 10 2.4.2 工具坐标 4 点法标定 11 2.4.3 工具坐标 6 点法标定 13 3 坐标系和模式的选择 15 3.1 运动坐标系的选择 15 3.2 T1/T2 模式选择 16 3.3 单步调试和 MOVE 到点 17 4 常用设置 19 4.1 查看当前坐标 19 4.2 使能开关 20 4.3 倍率设置 21 2.4 增量和连续 22 2.5 移动外部轴 23 5 报警窗口介绍 24 6 确认并清除报警 26 7 查看历史报警 27 8 变量与输入输出端口 31 8. 1 变量列表介绍 31 8.1.1 EXT_PRG 变量 31 8.1.2 REF 变量 32 8.1.3TOOL/BASE 33 8.1.4 IR/DR 33 8.1.5 JR/LR 34 8.1.6 ER 35 8.2.输入输出端口 36 8.2.1 数字量输入输出信号 36 8.2.2 虚拟 IO 设置 37 9 自动运行 39 9.2. 运行中报警停机后如何处理 40 10 外部控制 41 III 操作与编程 10.1 外部模式的应用及与自动模式的区别 41