华数SR系列三型系统电气操作维护手册.pdfVIP

SR 系列CⅢ型机器人 用户手册 本系列说明书内容：机器人电气操作维护手册和伺服驱动故障代码说明及处理对策。 目录 目录 前言iii Ⅰ机器人电气操作维护手册1 1安全2 1.1机器人安全使用须知2 1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项2 1.1.2 机器人本体的安全对策4 1.1.3 自动运转的安全对策6 1.2试车安全7 1.3 安全操作规程7 1.4 以下场合不可使用机器人8 2机器人电控系统9 2.1 电控柜外观及内部元器件布局9 2.2 IPC控制器11 2.3 伺服驱动器14 2.4 总线式 I/O 单元16 2.5 机器人示教器20 2.6 EtherCAT总线回路21 2.7 动力线缆和编码线缆定义22 2.8 按钮面板26 2.9 断路器26 2.10 开关电源27 2.11机器人本体28 3 机器人IO说明29 4 常见控制器报警代码说明32 5驱动器常见LED灯显示33 5.1 LED指示灯33 6伺服驱动故障诊断34 6.1 保护诊断功能34 6.2 电源模块报警34 6.3 驱动模块报警35 I II 机器人电气操作维护手册 Ⅰ机器人电气操作维护手册 1 机器人电气操作维护手册 1安全 1安全 1.1机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。请在 充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的 重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤，且危险性非常高的情形 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形 表示其他重要的情形 1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2) 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3) 必须在切断电源后，作业人员方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4) 若检修、维修、保养等作业必须在通电状态下进行，此时，应该2人1组进行作业。1人保持可立即按下 紧急停止按钮的姿势，另1人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤 退路径后再行作业。 5) 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致 异常动作发生或机械构件提前损坏。 6) 请仔细阅读使用说明书 《机器人操作说明》的 “安全注意事项”章节的说明。 7) 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发 生异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。 机器人灾害以下列情况居多：未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自 动运转；自动运转状态下进入机器人的动作范围内；作业期间机器人突然起动； 只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。 2 机器人电气操作维护手册