制动系统建模、仿真及ABS控制器设计..docVIP

目录 1. 动力学建模 ....................................................................................... - 1 - 2. 分段线性的轮胎模型 ...................................................................... - 1 - 3. 控制算法 ........................................................................................... - 2 - 4. 仿真流程及参数输入 ...................................................................... - 2 - 5. 实例剖析 ........................................................................................... - 3 - 6. MATLAB 仿真过程 ......................................................................... - 3 - 6.1.逻辑门限值控制器 ................................................................... - 3 - 6.2.模糊控制器 ............................................................................... - 7 - 6.2.1 模糊控制器设计 .............................................................. - 7 - 6.2.2 模糊控制 matlab 仿真过程 ............................................. - 8 - 6.3.PID 控制器 .............................................................................. -12- 通过两自由度单轮模型为例，介绍在 MATLAB 环境下的控制系统力学建模、 ABS 控制器设计及仿真剖析过程。 动力学建模 某车辆简化后的制动力学模型如右图所示。其中单轮模型质量 m，车轮转动半径rd，车轮转动惯量为 Iw ，车辆旋转角速度为 ω，车轮轮心前进速度为uw，地面制动力为 Fxb。作用于车轮的制动力矩为 Tb。若 忽略空气阻力与车轮转动阻力，则系统的运动方程如下： Iw mdω =Fxbr-T b （1） ddtdu ω =Fxb（2） dt 图 1 单轮制动力模型 式中，地面制动力 Fxb 等于地面作用于车轮的法向反力 Fx 与路面附着系数 μ的乘积，其中 μ为制动滑移率 Sb 的函数。 分段线性的轮胎模型 根据第三章中介绍的相关轮胎纵向特性的内容，路面附着系数与车轮滑移率之间 存在一定的非线性关系。如果用两段直线近似表示路面附着 -滑移曲线，可得到分段线性化的附着系数 μ与车辆滑移率 sb 的关系（即所谓的 “Dugoff模”型）， 如下列图所示。其表达式如下： μh?μ =Sb? So? ?? μ =μh-gSo-μh-μ gSb? 1-S1-Soo? Sb≤ So（ 3） SbSo 式中， μb为峰值附着系数； μg为车轮完全抱死时（即 Sb=1）时的路面附着系数； So 为峰值附着系数所对应的滑移率。 图 2 线性化的路面附着系数与车轮滑移率关系曲线 - 1 - 控制算法 这里以门限值控制算法为例，说明 ABS 控制器设计及制动系统力学的仿真过程。采用门限制控制算法的基本思想是保证车轮滑移率在最理想的范围之内。制动开始后，随着制动压力的升高车轮转速 ω相应减小，车轮出现滑移；当车轮滑移率达到理想范围上限值 Smax 时，减小制动压力；随着制动压力的减小，直至减小到滑移率下限值 Smin 时再增大制动压力。循环往复这一过程直至车辆停 止。因此，在 ABS 控制器起作用的过程中，滑移率总是保持在理想的范围内，进而保证车辆的最正确制动性能及行驶方向控制的稳定性。 仿真流程及参数输入 由上可知， ABS 控制器所用到的一些控制参数有： 1） 由路面附着系数 μ与滑移率 Sb 的关系曲线所表示的轮胎模型； 2） 滑移率控制上限 Smax、下限 Smin； 3） 车辆模型参数