基于STM32的六足仿生机器人设计—辅助结构设计与运动仿真分析.docxVIP

基于STM32的六足仿生机器人设计— 辅助结构设计与运动仿真分析 摘 要 六足仿生机器人（Hexapod Robot），又叫蜘蛛机器人，是足式机器人的一种。因其特殊的结构和运动方式，让六足仿生机器人在复杂地形环境中依旧有着良好的平稳性。在各个领域中有着广泛的应用前景。 本文的主要内容是对六足仿生机器人的运动学分析，解析出其运动学方程。并就运动学方程对六足仿生机器人的步行足运动空间进行分析。再使用Matlab的机器人工具箱（Robotics Toolbox）和遗传算法进行步行足的运动轨迹规划。最终在Adams中进行整体的运动仿真分析，以检验机器人的结构以及运动的实际效果。且对六足仿生机器的防滑和测距这两项辅助结构进行设计。 关键词：足式机器人；运动学仿真；辅助结构设计 Design of hexapod bionic robot based on stm32 —Auxiliary structural design and dynamic simulation analysis Abstract A Hexapod Robot, also known as a spider Robot, is a type of foot Robot.Due to its special structure and movement mode, the hexapod bionic robot