基于stm32的两轮自平衡车控制系统设计.docxVIP

基于STM32的两轮自平衡车控制系统设计 内容摘要 本论文主要研究两轮自平衡车控制系统的设计与实现。两轮自平衡车的机械结构简单，直立行驶的方式赋予灵活的操控方式，能在不同的场景中投入使用，如日常生活的代步、工业生产特殊搬运需求等等。其控制系统的相关算法和相关理论具有广阔的应用前景。 本文以STM32单片机为主控芯片，提出了系统设计方案，讲解两轮自平衡车控制系统的需求、框架和设计思路。然后对需要硬件进行选型和电路设计，并且对系统进行软件开发。通过两轮平衡小车的姿态分析并解算后，运用PID算法的PD、PI、P算法对两轮平衡车的直立环、速度环和转向环进行控制。并且使用蓝牙无线通讯技术，实现两轮自平衡小车的无线操控功能，实现其控制便捷性。 最后对系统进行调试和测试，证明来该两轮平衡车控制系统的可行性与稳定性。 关键词：两轮自平衡车 控制系统 STM32单片机 PID算法 蓝牙无线通讯 Abstract This paper mainly studies the design and implementation of a two-wheel self-balancing vehicle control system. The mechanical structure of the two-wheel self