基于STM32的六足仿生机器人设计—机械结构设计.docxVIP

PAGE PAGE 35 基于STM32的六足仿生机器人设计——机械结构设计 摘 要 在各种地形方面，相较于履带式移动机器人和轮式一定机器人，足式机器人对复杂的地形有着更好的适应性，并且这种足式设计可以协助甚至代替人类进行复杂、危险的各种工作。为适应更多的地形，六足仿生机器人便需要更为复杂、精妙的机械结构。本次毕业设计着眼于六足仿生机器人的机械结构设计，其中包括机器人的自由度分析，腿部关节设计，机器人材料、电机、传感器选型。本次设计过程借助SolidWorks软件进行机械结构的绘制，并使用ABAQUS进行有限元分析（FEA），以得出最稳定可靠的六足仿生机器人结构。最终设计出一个可以投入生产并进行编程的六足仿生机器人，从而可以应用到人类生活中短途货物运输等领域，为人类的生活带来更多便捷。 关键词：六足仿生机器人；SolidWorks；ABAQUS；有限元分析；机械结构 Design of Hexapod Robot Based on STM32 - Mechanical Design Abstract Compared to wheeled robots and tracked robots, hexapod robots can adapt well to more complex terrains, and they can also assist eve