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连续系统振动b梁弯曲振动 或 非零解条件导出频率方程： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 （1）若k1、k2 同时为零，则退化为悬臂梁的情形 讨论： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 （2）若k1＝0、k2 无穷大，则退化为一端固定另一端简支的情形 讨论： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 例：悬臂梁自由端附有质量 求频率方程 解： 固定端： 自由端：弯矩为零，剪力与质量惯性力平衡 利用同上述算例相同的方法，得频率方程： 其中： 为集中质量与梁质量之比 为梁质量 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 说明： 以上分析中没有考虑剪切变形和截面转动惯量的影响，因此以上有关梁的分析只适用于细长梁（梁的长度大于梁高度5倍以上） 若梁为非细长梁，必须考虑剪切变形和截面转动惯量的影响 铁木辛柯梁 （Timoshenko beam） 考虑剪切变形使得梁的刚度降低，考虑转动惯量使得梁的惯性增加，这两个因素都会使梁的固有频率降低 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 模态函数的正交性 等截面梁： 变截面梁自由振动方程： 主振动： 代入，得： 设： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 （1） （2） (1)式两边乘 并沿梁长 积分： 分部积分 ： 在梁的简单边界上，总有挠度或剪力中的一个与转角或弯矩中的一个同时为零 (3) 代入（3）式 ： 同理，(2)式两边乘 并沿梁长积分： 相减： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 时， 主振型关于质量的正交性 主振型关于刚度的正交性 i = j 恒成立 第 j 阶主质量 第 j 阶主刚度 第 j 阶固有频率 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 第 j 阶主质量 第 j 阶主刚度 第 j 阶固有频率 时 时 主振型中的常数按归一化条件确定 ： 正则振型 正则振型的正交性： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 梁横向振动的强迫响应 方程 ： 令 ： 代入 ： 两边乘 并沿梁长积分： 由正交性条件： 第 j 个正则坐标方程 第 j 个正则坐标的广义力 由分部积分 ： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 梁初始条件的处理 两式乘 并沿梁长积分，由正交性条件： 第 j 个正则坐标方程： 第 j 个正则模态响应： 得到 后，即可得到梁的响应 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 如果作用在梁上的载荷不是分布力矩，而是集中力和集中力矩 利用 函数: 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 中点受常力 P 作用产生静变形 例：简支梁 求：当 P 突然移出时梁的响应 解： 由材力得初始条件: 梁中点的静挠度 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 一维波动方程 梁的弯曲振动 集中质量法 假设模态法 模态综合法 机械振动理论 连续系统的振动 连续系统振动b梁弯曲振动 梁的弯曲振动 动力学方程 细长梁的横向弯曲振动 梁各截面的中心惯性轴在同一平面 xoy 内外载荷作用在该平面内 在低频振动时可以忽略剪切变形以及截面绕中性轴转动惯量的影响 梁在该平面作横向振动（微振）, 这时梁的主要变形是弯曲变形 欧拉－伯努利梁（Bernoulli-Euler Beam） f(x,t): 单位长度梁上分布的外力 m(x,t): 单位长度梁上分布的外力矩 梁参数： I 截面对中性轴的惯性积 单位体积梁的质量 S 梁横截面积 E 弹性模量 外部力： 假设： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 f(x,t): 单位长度梁上分布的外力 m(x,t): 单位长度梁上分布的外力矩 微段受力分析 令： y(x,t): 距原点 x 处的截面在 t 时刻 的横向位移 截面上的剪力和弯矩 微段的惯性力 微段所受的外力 微段所受的外力矩 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统振动b梁弯曲振动 力平衡方程 ： 以右截面上任一点为矩心，力矩平衡： 略去高阶小量得： 材料力学的等截面假设，弯矩与挠度的关系： 变截面梁的动力学方程： 连续系统的振动 / 梁的弯