毕业设计（论文）-四自由度SCARA机器人结构设计.docx

PAGE PAGE 1 四自由度SCARA机器人结构设计 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪论 2 1.1 引言 2 1.2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 2 1.3 SCARA机器人简介 4 1.4 项目研究的主要内容 5 1.5拟解决的关键问题 5 第二章 SCARA机器人结构设计 6 2.1 SCARA机器人的总体设计 6 2.1.1 SCARA机器人的技术参数 6 2.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间 7 2.1.3 SCARA机器人的总体传动方案的确定 8 2.2 机器人底座结构设计 8 2.3 关节1各零件的设计计算 9 2.3.1 电机1及减速器的计算、选择 10 2.3.2 关节1传动轴的设计计算及校核 13 2.3.3 轴承类型的选择 20 2.4 关节2各零件的设计计算 22 2.4.1 电机2及减速器的计算选型 22 2.4.2 同步齿形带的选型计算 22 2.5 关节3各零件的设计计算 26 2.5.1 丝杠螺母的设计及校核 26 2.5.2 丝杠的设计计算 33 2.5.3 电机3的选型计算 34 2.5.4 3轴同步带的选型计算 35 2.6 关节4各零件设计计算 36 2.6.1 电机4 及减速器的选型计算 36 2.6.2 手爪安装法兰的设计计算 38 总结 39 参考文献 40 致谢 41 第一章 绪论 全套图纸加扣 3346389411或3012250582 1.1 引言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。 目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的2.89%。其次是电器制造业，约占16.4%，而化工业则占11.7%。此外，工业机器人在食品、制药、器械、航空航天及金属加工等方面也有较多应用。随着工业机器人的发展，其应用领域开始从制造业扩展到非制造业，同时在原制造业中也在不断的深入渗透，向大、异、薄、软、窄、厚等难加工领域深化、扩展。而新开辟的应用领域有木材家具、农林牧渔、建筑、桥梁、医药卫生、办公家用、教育科研及一些极限领域等非制造业。 一般来说，机器人系统可按功能分为下面四个部分川: （1）机械本体和执行机构:包括机身、传动机构、操作机构、框架、机械连接等内在的支持结构。 （2）动力部分:包括电源、电动机等执行元件及其驱动电路。 （3）检测传感装置:包括传感器及其相应的信号检测电路。 （4）控制及信息处理装置:由硬件、软件构成的机器人控制系统。 1.2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 1、总体来说： （1）工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至2005年的5万美元。 （2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外己有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于CP机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化:器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中己有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用己从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从1994年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置己成为国际研究的热点之一