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. .. . . .. . 基于PLC 的立体仓库堆垛机控制系统 基于PLC 的立体仓库堆垛机控制系统 设计毕业论文  设计毕业论文  目 录 目 录 1 绪论  2 1 绪论  2 1.1 自动化立体仓库的概述 2 1.1 自动化立体仓库的概述 2   2 1.2 堆垛机概述  2 1.2 堆垛机概述 1.3 本设计主要研究容  3 1.3 本设计主要研究容  3 1.4 堆垛机技术的研究现状 4 1.4 堆垛机技术的研究现状 4 2 系统总体设计  4 2 系统总体设计  4 2.1 控制技术要求和系统总体设计  4 2.1 控制技术要求和系统总体设计  4 2.2 位置定位  5 2.2 位置定位  5   7 2.3 堆垛机的控制方式  7 2.3 堆垛机的控制方式 3 硬件设计  7 3 硬件设计  7 3.1 硬件设计控制原理分析 7 3.1 硬件设计控制原理分析 7 3.2 硬件设计 PLC 选型及其资源配置 8 3.2 硬件设计 PLC 选型及其资源配置 8 3.3 元器件的选型  9 3.3 元器件的选型  9 4 软件设计  19 4 软件设计  19 4.1 控制系统 PLC 程序流程  19 4.1 控制系统 PLC 程序流程  19 4.2 PLC 的 I/O 资源配置 20 4.2 PLC 的 I/O 资源配置 20 4.3 控制系统软件设计及其程序说明  21 4.3 控制系统软件设计及其程序说明  21 5 系统调试  26 5 系统调试  26 参考资料 .参考资料. . . . .. . . .. . 5.1 硬件部分的调试  26 5.1 硬件部分的调试  26 5.2 软件部分的调试  26 5.2 软件部分的调试  26 6 总结  27 6 总结  27 参考文献  28 参考文献  28 附 录  29 附 录  29 致 谢  33 致 谢  33     1 绪论  1 绪论  1.1 自动化立体仓库的概述  1.1 自动化立体仓库的概述  在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型   在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型   的仓储技术。自动化立体仓库又称为 自动存储/检索系统 （Automated Storage 的仓储技术。自动化立体仓库又称为 自动存储/检索系统 （Automated Storage Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术 Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术 工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控 工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控 制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、 制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、 物资交流和仓储的需求。   物资交流和仓储的需求。   1.2 堆垛机概述  1.2 堆垛机概述  堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件， 堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件， 存货时将货物从出入货台准