MATLAB-ch020(线性控制系统分析与设计).docVIP

MATLAB-ch020（线性控制系统分析与设计） 第20讲 线性控制系统分析与设计 内容提要： 重点及难点： 自从MATLAB出现以来，它强大的矩阵运算和图形可视化的功能以及丰富的工具箱，使其成为控制界最流行和最广泛使用的系统分析和设计工具。 MATLAB中具有丰富的可用于控制系统分析和设计的函数；MATLAB的控制系统工具箱(Control System Toolbox)可以提供对线性系统分析、设计和建模的各种算法；MATLAB的系统辨识工具箱(System Identification Toolbox)可以对控制对象的未知模型进行辨识和建模。 本章主要使用控制系统工具箱对于线性时不变系统（LTI）进行分析和设计，可以处理连续的和离散的系统，使用传递函数或状态空间法来描述系统。分析方法有时域、频域和根轨迹法等。 §20.1 线性系统的描述 在分析和设计控制系统之前，需要对系统的数学模型进行描述，下面对单变量连续的反馈控制系统进行描述。 一、状态空间描述法 1、用状态空间描述系统方程 状态空间描述法是使用状态方程模型来描述控制系统，状态方程为一阶微分方程，用数学形式描述为： （20.1.1） 其中：，，C=[c1 c2 … cn]，D=d。 例如，二阶系统，可以用状态方程描述为： （20.1.2） 则： 写成矩阵形式： （20.1.3） 另外，系统的状态方程也可以表示为： （20.1.4） 2、ss函数和dss函数 MATLAB中状态方程模型的建立使用ss和dss命令。 调用格式： （1）G=ss(a,b,c,d) ％由a，b，c，d参数获得状态方程模型 （2）G=dss(a,b,c,d,e) ％由a，b，c，d，e参数获得状态方程模型 二、传递函数描述法 1、用传递函数描述系统方程 传递函数是由线性微分方程经过Laplace变换得出的，Laplace变换得出控制系统的数学描述为： （20.1.5） 传递函数表示为有理函数形式为： （20.1.6） 2、tf函数 MATLAB中使用tf命令来建立传递函数。 【调用格式】： G=tf(num, den) ％由传递函数分子分母得出 其中：num为分子向量，num=[bl,b2,…,bm,bm+1]；den为分母向量，den=[al,a2,…,an-1,an]。 三、零-极点描述法 1、用零-极点描述系统方程 零-极点描述法是线性系统的另一种数学模型，是将传递函数的分子分母多项式进行因式分解。 传递函数的零极点形式为： （20.1.7） 其中：k是系统增益，zi（i=1,2,…）是系统零点，pj（j=1,2,…）是系统极点。 2、zpk函数 MATLAB中使用zpk命令可以实现由零极点得到传递函数模型。 【调用格式】： G=zpk(z, p, k) ％由零点、极点和增益获得 其中：z为零点列向量；p为极点列向量；k为增益。 四、部分分式法 1、部分分式法描述系统方程 控制系统的传递函数也可以用部分分式法表示，部分分式法可以归类于零极点增益描述法，部分分式法是将传递函数表示成部分分式或留数形式： （20.1.8） 2、residue函数 在MATLAB中可以使用residue命令来实现由传递函数得出部分分式的极点和系数。 〖例20-1〗example20_1.m 写出二阶系统，ξ=0.707，ωn=1时的状态方程。 （1）状态方程描述 zeta=0.707; wn=1; A=[0 1;-wn^2-2*zeta*wn]; B=[0;wn^2]; C=[1 0]; D=0; G=ss(A,B,C,D) %建立状态方程 a= x1 x2 x1 0 1 x2 -1 -1.414 b= u1 x1 0 x2 1 c= x1 x2 y1 1 0 d= u1 y1 0 Contin