研究生讲座机器人技术及其应用概述.pptVIP

机?器?人?技?术?基础;第1章 机器人概述 ;;1.1.1????机器人的由来;1950年，美国作家埃萨克·阿西莫夫在他的科幻小说《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”： 1 机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2 机器人应遵守人类的命令，除非这种服从有害于人类； 3 机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人类命令它作出牺牲 。 ????机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”?? ;上世纪60年代，可实用机械的机器人被称为工业机器人 上世纪80年代到现在，正越来越向智能化方向发展 ;（2）美国机器人协会(RIA)的定义：机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手(manipulator)”。;（4）美国国家标准局(NBS)的定义：机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。;（5） 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。;1.1.3机器人的发展及应用;写字机器人; 19世纪中叶出现了科学幻想派和机械制作派 。1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。;2、现代机器人;　　1962年美国AMF公司推出的“VERSATRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”是机器人产品最早的实用机型（示教再现）。 ;1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统 1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议 1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人 1980年后，日本赢得了“机器人王国”的美称 　;　　各种用途的机器人： 　　水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等;机器鱼“自由泳”;　　70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 ?1972年开始研制自己的工业机器人 “七五”期间，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人 1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施 上世纪90年代初期起，形成了一批机器人产业化基地; 日本和美国在20世纪60年代就已经开始进行机器人的研究，与他们相比较，我国还存在较大的差距，因此需要更多的人加入到发展机器人的事业中来。;1.2 机器人的特点、结构与分类;1.2.2机器人系统的结构;1.2.2机器人系统的结构;1.2.2机器人系统的结构;1.2.2机器人系统的结构;1.2.2机器人系统的结构;1.2.2机器人系统的结构;1.2.2机器人系统的结构;1.2.3机器人的分类;;1.2.3机器人的分类;;1.2.3机器人的分类;;1.2.3机器人的分类;;1.2.3机器人的分类;1.2.3 机器人的分类;1.2.3 机器人的分类;（2）特种机器人;20公斤点焊机器人;涂胶机器人;“双鹰”水下机器人;美国“别动队”无人机;特种机器人（三）;特种机器人（四）;4、按智能水平划分;按机器人的性能指标分类 机器人按照结构形态、负载能力和动作空间可类如下。 ⑴超大型机器人 超大型机器人的负载能力为1000 kg以上。 ⑵大型机器人 大型机器人的负载能力为100—1000 kg，作业空间为10m2以上。 ⑶中型机器人 中型机器人的负载能力为10—100kg，作业空间为l一10m2。 ⑷小型机器人 小型机器人的负载能力为0.1—10kg，作业空间为0.1一lm2。 ⑸超小型机器人 超小型机器人的负载能力为0.1kg以下，作业空间为0.1m2以下。;自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。 ;工作空间（Working space）：工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。; 速度（Speed） 速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。最大工作速度，有的厂家是指机器人主要自由度上的最大稳定速度，有的厂家指手臂末端最大合成速度。 承载能力（Accuracy） 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿