自动控制原理MATLAB仿真实验.docx

。 。 - -可编辑修改 - 自动控制原理 MATLAB 仿真实验 实验一 典型环节的 MATLAB 仿真 一、实验目的 熟悉 MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解 SIMULINK 功能模块的使用方法。 通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。 定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、 SIMULINK 的使用 MATLAB 中 SIMULINK 是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。利用 SIMULINK 功能模块可以快速的建立控制系统的模型，进行仿真和调试。 1．运行 MATLAB 软件，在命令窗口栏“ ”提示符下键入 simulink 命令，按 Enter 键或在工具栏单击按钮，即可进入如图 1-1 所示的 SIMULINK 仿真环境下。2． 键或在工具栏单击 按钮，即可进入如图 1-1 所示的 SIMULINK 仿真环境下。 2．选择 File 菜单下 New 下的 Model 命令，新建一个 simulink 仿真环境常规模板。 3．在 simulink 仿真环境下，创建所需要的系统。 以图 1-2 所示的系统为例，说明基本设计步骤如下 : 1）进入线性系统模块库，构建传递函数。点击 simulink 下的“ Continuous ”，再将 右边窗口中“ Transfer Fen ”的图标用左键拖至新建的“ untitled ”窗口。 改变模块参数。在 simulink 仿真环境“ untitled ”窗口中双击该图标，即可改变传 递函数。 其中方括号内的数字分别为传递函数的分子、 分母各次幂由高到低的系数， 数字之间用空格隔开；设置完成后，选择 OK ，即完成该模块的设置。 建立其它传递函数模块。按照上述方法，在不同的 simulink 的模块库中，建立系统所需的传递函数模块。例 :比例环节用“ Math ”右边窗口“ Gain ”的图标。 选取阶跃信号输入函数。 用鼠标点击 simulink 下的“ Source ”，将右边窗口中 “ Step ” 图标用左键拖至新建的“ untitled ”窗口，形成一个阶跃函数输入模块。 选择输出方式。用鼠标点击 simulink 下的“ Sinks ”，就进入输出方式模块库，通常选用“ Scope ”的示波器图标，将其用左键拖至新建的“ untitled ”窗口。 选择反馈形式。为了形成闭环反馈系统，需选择 “ Math ” 模块库右边窗口“ Sum ” 图标，并用鼠标双击，将其设置为需要的反馈形式（改变正负号） 。 连接各元件，用鼠标划线，构成闭环传递函数。 运行并观察响应曲线。用鼠标单击工具栏中的“ ”按钮，便能自动运行仿真环境下的系统框图模型。运行完之后用鼠标双击“ Scope ”元件，即可看到响应曲线。 三、实验原理 比例环节的传递函数为 1 2G(s) Z2 R2 2 R 100K , 1 2 200K Z1 R1 其对应的模拟电路及 SIMULINK 图形如图 1-3 所示。 图 1-3 比例环节的模拟电路及 SIMULINK 图形 惯性环节的传递函数为 R2 Z 2 G( s) R1 2 R 100 K , R 200K , C 1uf Z 1 R2C1 1 0.2s 1 1 2 1 其对应的模拟电路及 SIMULINK 图形如图 1-4 所示。 图 1-4 惯性环节的模拟电路及 SIMULINK 图形 积分环节 (I) 的传递函数为 Z 2 G(s) Z1 1 R1C1 s 1 s R1 100 K ,C1  1uf 其对应的模拟电路及 SIMULINK 图形如图 1-5 所示。 图 1-5 积分环节的模拟电路及及 SIMULINK 图形 微分环节 (D) 的传递函数为 。 。 G( s) Z 2 R C s s  R 100 K , C  10uf  C C 0.01uf 1 1 1 1 2 1 Z 1 其对应的模拟电路及 SIMULINK 图形如图 1-6 所示。 图 1-6 微分环节的模拟电路及及 SIMULINK 图形 5．比例 + 微分环节（ PD ）的传递函数为 Z 2 G( s) Z 1 R2 (R1C1 s 1) R1  (0.1s 1) R1 R2 100 K , C1 10uf C 2 C1 0.01uf 其对应的模拟电路及 SIMULINK 图形如图 1-7 所示。 图 1-7 比例 +微分环节的模拟电路及 SIMULINK 图形 6．比例 + 积分环节（ PI）的传递函数为 G( s) Z 2 R 1 2 C1s (1 1 )  R1 R2  100K , C1  10uf Z1 R1 s 其对应的模