第6章 线性控制系统的校正 《自动控制原理（第2版）》课件.ppt

自动控制原理（第2版） 孟华 主编;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;在输入信号r(t)作用下的稳态误差;自动控制原理;自动控制原理;（2）由于原系统剪切频率 ，现进行超前校正。设超前校正的传递函数;程序运行后，得到校正前、后系统的Bode图和阶跃响应曲线;6.6.2 Simulink环境下的系统设计和校正;解 打开MATLAB中的Simulink环境，首先构建一个单闭环调速系统，然后进行重构。 本例构建3个，然后封装成如图：;（１）比例调节作用 为分析纯比例调节的作用，设置参数P=1~3，I=0，D=0，响应时间为0.5s，输入为阶跃函数。从图中可以看出，随着P取值的增大，闭环系统的超调量加大，响应速度加快。还可以继续增大P值，通过仿真找到系统的临界稳定值。;（2）积分调节作用 设置参数P=2，I=10、25、40，D=0，输入为阶跃函数，PI控制的阶跃响应曲线如图所示。从图中可以看出，保持P值不变，随着I取值的增大，闭环系统的超调量也加大，响应速度略加快。;（3）微分调节作用 设置参数P=0.01，I=1，D=0.01、0.02、0.03，输入为阶跃函数，响应曲线如图所示。从图中可以看出，这3组曲线在开始上升阶段呈现尖锐的波峰，之后曲线又上升，趋于稳定。 ;自动控制原理