设计说明书 智能魔尺控制系统设计.pdf

智能魔尺控制系统设计 目 录 前言 2 第 1 章 基本设计背景 3 第 1.1 节 国内外的研究现状 3 第 1.2 节 与本设计有关的研究积累和已取得的成绩 3 第 2 章 系统设计思路 5 第 2.1 节 魔方机器人分析 5 第 2.2 节 系统框架 6 第 3 章 硬件系统选型设计 8 第 3.1 节 MCU 控制器选择 8 第 3.2 节 STM32F103 开发板 8 第 3.3 节 人机交互控制系统硬件选型设计 12 第 3.4 节 九轴传感器 13 第 3.5 节 步进电机及驱动 21 第 4 章 软件设计23 第 4.1 节 uCOS-II 系统23 第 4.2 节 控制流程 26 第 4.3 节 电机控制任务 30 第 4.4 节 GY85 数据采集及显示 31 第 4.5 节 TFTLCD 触摸显示屏及控制 34 第 5 章 系统测试36 第 5.1 节 规划与协调 36 第 5.2 节 系统构型 36 结论 39 参考文献 40 致谢 41 附录42 附录：实物图片 42 - i - 智能魔尺控制系统设计 【摘要】：本文介绍了一种新型的智能魔尺，并着重介绍了其控制系统的设计。智 能魔尺具备魔尺的功能，其每个模块都可以自主移动并与其他模块自组装成魔尺结构， 还可以被配置成各种不同形态，实现变形。智能魔尺选用控制功能强大的 ARM 芯片和高 靠的 GY-85 九轴传感芯片，形成闭环回路控制，应用 IIC 总线网络通信构建了模块化分 布式控制系统，有效地实现了魔尺的运动控制。 【关键词】：分布式系统；闭环；IIC [Abstract] : In this paper, a new type of intelligent magic feet, and emphatically introduces the design of the control system of intelligent magic feet have the function that the magic feet, its each module can be autonomous mobile and self-assembled into magic feet with other module structure, and can also be configured to a variety of different forms, achieving intelligent control powerful magic ruler choose ARM chips and high on GY - 85 nine shaft sensor chip, form a closed loop control, the application of IIC bus network communication to build a modular distributed control system, effectively implement the motion control of magic ruler [Key words]: distributed system; closed cycle; IIC 第 1 页 前言 在航天航空、星际探索、地质勘查、地质灾害预报、军事侦察、救灾抢险等领域， 因为不能预先确知非结构化的环境，需要执行的任务往往也是变化莫测。因此传统的机 器人设计和控制方法已经难以满足机器人在非结构的、未知的环境下自主工作的要求。 模块化可重构机器人的拓扑形态是自主可变的，系统可以根据所处的环境通过组成模块 之间的自主对接和分离实现整体或局部形态的改变，来调整其构形和功能，从而完成既 定的任务，故能广泛应用于非结构化的环境。这样就对其控制系统提出了人工智能的更 高要求，这也是当今机器人研究界最热门和尖端的研究方向之一。