现代控制理论(刘豹、唐万生)第3章答案总结.docVIP

3-6已知系统的微分方程为： 试写出其对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。 解： 系统的状态空间表达式为 传递函数为 其对偶系统的状态空间表达式为： 传递函数为 3-7已知能控系统的A,b阵为： 试将该状态方程变换为能控标准型。 解：该状态方程的能控性矩阵为 rankM=2，矩阵非奇异，系统能控。 系统特征多项式： 可知a1=-5，a0=10。 所以 此即为该状态方程的能控标准形。 取P=TC-1 该状态方程的能控性矩阵为 知它是非奇异的。求得逆矩阵有， 由得 同理，由得 从而得到 由此可得， 所以， 此即为该状态方程的能控标准形。 3-8 已知能观系统的A，b，C阵为： 试将该状态空间表达式转换为能观标准型。 能观标准型有两种形式：能观标准Ⅰ型和能观标准Ⅱ型。 解：能观标准Ⅰ型： 能观标准Ⅱ型： 3-9 已知系统的传递函数为： 试求其能控标准型和能观标准型。 系统传递函数为 试求其能控标准型与能观标准型。 解：先将变为真分式形式： ， 其中 。由此可得到其能控Ⅰ型实现为： ( * ) 由对偶原理，将上式中的各矩阵做转置，可得系统能观Ⅱ型实现为： (* *) 由于两个对偶系统所实现的传递函数阵互为转置关系，而题目中所给的是单入单出系统，因此