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实验三 数字 PID 控制 实验三 数字 PID 控制 一、实验目的 1. 研究 PID 控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。 2. 研究采样周期 T 对系统特性的影响。 3. 研究 I 型系统及系统的稳定误差。 二、实验仪器 1.EL-AT-III 型计算机控制系统实验箱一台 2.PC 计算机一台 三、实验内容 1. 系统结构图如 3-1 图。 图 3-1 系统结构图 图中 Gc(s)=Kp(1+Ki/s+Kds) Gh(s)=(1 －e-TS)/s Gp1(s)=5/((0 、5s+1)(0 、1s+1)) Gp2(s)=1/(s(0 、1s+1)) 2. 开环系统 ( 被控制对象 ) 的模拟电路图如图 3-2 与图 3-3, 其中图 3-2 对应 GP1(s), 图 3-3 对应 Gp2(s) 。