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实验 6 极点配置与全维状态观测器的设计 一、实验目的 1. 加深对状态反馈作用的理解。 2. 学习和掌握状态观测器的设计方法。 二、实验原理 在 MATLAB 中，可以使用 acker 和 place 函数来进行极点配置，函数的使用方法如下： K = acker(A,B,P) A ，B 为系统系数矩阵， P 为配置极点， K 为反馈增益矩阵。 K = place(A,B,P) A ，B 为系统系数矩阵， P 为配置极点， K 为反馈增益矩阵。 [K,PREC,MESSAGE] = place(A,B,P) A ，B 为系统系数矩阵， P 为配置极点， K 为反馈增益 矩阵， PREC 为特征值， MESSAGE 为配置中的出错信息。 三、实验内容 (2 ) 若不稳定，进行极点配置，期望极点 : -1 ，-2 ，-3 ，求出状态反馈矩阵 k 。 1. 已知系统 -2 -1 11 T 1 0 1 尤 + 1 -1 0 1_ 1 11 (1 ) 判断系统稳定性，说明原因。 3 （ ）讨论状态反馈与输出反馈的关系，说明状态反馈为何能进行极点