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并联激光切割机床若干关键问题研究 目 录 第一章 绪论 1 1.1 课题的研究背景和意义 1 1.2 国内外相关技术研究现状 3 1.2.1 并联激光加工机床研究现状 3 1.2.2 并联机构运动学分析研究现状 5 1.2.3 并联机构运动学优化设计分析研究现状 7 1.3 该领域研究目前存在的主要问题 9 1.4 本文主要研究内容及其安排 10 第二章 并联机构的基础理论 12 2.1 并联机构动平台姿态的表示方法 12 2.1.1 旋转矩阵和四元数 12 2.1.2 Rodrigues 参数 13 2.1.3 欧拉角和 RPY 角 14 2.2 旋量理论 14 2.2.1 运动旋量和力旋量 15 2.2.2 两旋量的互易积及互易旋量 15 2.3 牛顿迭代法 16 2.4 性能评价指标 16 2.4.1 灵巧性衡量指标 16 2.4.2 传动性能衡量指标 18 2.5 机床中的典型六自由度并联机构 19 2.5.1 杆长可变的六自由度并联机构 20 2.5.2 杆长固定的六自由度并联机构 20 2.6 本章小结 22 第三章 竖式 6-PUS 并联机构的运动学分析 23 3.1 竖式 6-PUS 并联机构的位置分析 23 3.1.1 引言 23 3.1.2 竖式 6-PUS 并联机构的运动学模型 24 3.1.3 运动学逆解问题 26 IV 南京航空航天大学博士学位论文 3.1.4 运动学正解