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目录
1 概述 1
2 MAP 库的应用 2
2.1 MAP 库的基本描述 2
2.2 输入输出点定义 4
2.3 MAP 库的背景数据块 4
2.4 功能块介绍 6
2.4.1 Q0_x_CTRL 6
2.4.2 Scale_EU_Pulse 6
2.4.3 Scale_ Pulse_EU 7
2.4.4 Q0_x_Home 8
2.4.5 Q0_x_MoveRelative 9
2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute 10
2.4.7 Q0_x_MoveVelocity 10
2.4.8 Q0_x_Stop 11
2.4.9 Q0_x_LoadPos 12
2.5 校准 12
2.6 寻找参考点的若干种情况 14
1 概述
S7--200 提供了三种方式的开环运动控制：
? 脉宽调制（ PWM ）-- 内置于 S7--200 ，用于速度、位置或占空比控制。
? 脉冲串输出（ PTO ）-- 内置于 S7--200 ，用于速度和位置控制。
? EM2 53 位控模块 -- 用于速度和位置控制的附加模块。
S7— 200 的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（ Q0.0 和 Q0.1 ），该数字输出可以通过位控向导组
态为 PWM 或 PTO 的输出。
当组态一个输出为 PTO 操作时，生成一个 50% 占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开
环控制。内置 PTO 功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过 PLC 内置 I/O 或扩展模块提供方向
和限位控制。
PTO 按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比 50 ％），如图 1。PTO 可以产生单段脉冲串或者
多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量） :
? 脉冲个数： 1 到 4,294,967,295
? 周期： 10 μs(100K)到 65535 μs或者 2ms 到 65535ms 。
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图 1
200 系列的 PLC 的最大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为 20kHz 。CPU224XP 可达 100kHz 。如表 1
所示：
表 1
2 MAP 库的应用
2.1 MAP 库的基本描述
现在， 200 系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库 MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1 ，分别用于 Q0.0
和 Q0.1 的脉冲串输出。如图 2 所示：
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图 2
注： 这两个库可同时应用于同一项目。
各个块的功能如表 2 所示：
块 功能
Q0_x_CTRL 参数定义和控制
Q0_x_MoveRelative 执行一次相对位移运动
Q0_x_MoveAbsolute 执行一次绝对位移运动
Q0_x_MoveVelocity 按预设的速度运动
Q0_x_Home 寻找参考点位置
Q0_x_Stop 停止运动
Q0_x_LoadPos 重新装载当前位置
Scale_EU_Pulse
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