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并联机器人历史 并联机器人历史、应用及发展 浙江理工大学机电研究所 李秦川 并联机构英文名为 Parallel Mechanism ，简称 PM，可以定义为动平台和定平 台通过 至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方 式驱动的 一种闭环机构，它的出现可以回溯至 20 世纪 30 年代。 1931 年， Gwinnett 在 其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置，如图 1-1 所示； 1940 年， Pollard 在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆，如图 1-2 所 示；之后， Gough在 1962 年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置， 如图 1-3 所示；三年后， Stewart 图 1-1 并联娱乐装置 图 1-2 Pollard 的并联机构 Figure 1-1 Parallel amusement device Figure 1-