三控制器与执行器.pptVIP

第三章 自动控制仪表;第三章 自动控制仪表;§3.1 基本控制规律;控制规律：控制器的输出信号随输入信号(偏差)变化的规律。也称为调节规律。; 双位控制是自动控制系统中最简单也很实用的一种控制规律，调节器输出只有2个固定的数值，即只有2个极限位置，其基本的控制规律可描述为：;例如：某压力控制系统，控制设定值为100KPa，当罐内压力刚好达到100KPa时，调节器输出为0，电磁阀关；罐内压力稍稍大于100KPa时，调节器输出为1，电磁阀开，排除气体降低系统压力，此时罐内压力马上又小于设定值100KPa，电磁阀关，内部压力马上又会重新升高，大于100 KPa，调节器输出为1，电磁阀开······，这样调节器输出在0与1之间不断变化，电磁阀也在“开”和“关”二个状态上不停的动作。这种现象在实际工业系统中是绝对不允许的，因为任何一种设备都有一定的使用寿命，电磁阀的使用寿命一般在10万～50万次。 ;双位控制的过渡曲线;二、连续控制;1. 比例控制（P调节）;比例调节规律表达式： 或 ;比例增益KP是比例调节器输出变化量?u与偏差e之比： ;（3）比例度及其对控制过程的影响 ;结论：纯比例控制系统过渡过程结束后必定存在余差 KP 越大或?越小 ? 控制作用越强 ? 余差越小、最大偏差（超调量）越小 KP