前馈与迟延课件.pptVIP

二.采用补偿原理的大迟延控制系统 1.Smith补偿器 R(s) Gc(s) U(s) Y’(s) Y(s) + + + - (6-11) (6-13) 学习文档 R(s) Gc(s) U(s) Y(s) + + - - D(s) Y’(s) + 2.控制效果: P140图6.26实线 学习文档 系统在设定值扰动(r＝10)下的响应曲线。其中 实线:是经过史密斯预估器后的响应曲线，其超调量仅0.32，调节时间缩短到8s 虚线:单回路PID控制曲线 学习文档 3.存在问题 1）负荷扰动时：P140图6.27实线 学习文档 2）数学模型精度的影响 数学模型精度或运行条件将影响Smith补偿器的控制效果。 图6.28 逐个改变对象参数时的ITAE指标 结论：P140 学习文档 图6.29 同时改变对象参数时 曲线1是预估器模型准确时的响应曲线; 曲线2是同时改变对象各参数时的响应曲线. 学习文档 三. 3个改进方案（不要求掌握） 1.完全抗干扰方案，P142 图6.30 R(s) Gc(s) U(s) Y(s) + + - - D(s) Y’(s) + 不易实现 作业 学习文档 2.贾尔斯和巴特利方案 R(s) Gc(s) Y(s) + + - D(s) A/B + B A ? 图6.31 增益自适应补偿方案 根据模型和过程输出信号之间的比值来提供一个自动校正预估器增益的信号。 超